[发明专利]车辆的制动控制装置

权利要求书

1.一种车辆的制动控制装置，其特征在于，具备：

左右促动器，对左右车轮施加制动力；

制动力同时控制模式执行部，能够根据所述左右车轮的状态而执行同时控制所述左右促动器的制动力同时控制模式；

制动力独立控制模式执行部，能够根据所述左右车轮的状态而执行独立控制所述左右促动器的制动力独立控制模式；及

切换控制部，能够对所述制动力同时控制模式和所述制动力独立控制模式进行切换，

所述切换控制部在从所述制动力同时控制模式向所述制动力独立控制模式切换时，当左右车轮的滑移率差变为预先设定的预定滑移率差以下时，向所述制动力独立控制模式转移。

2.根据权利要求1所述的车辆的制动控制装置，其特征在于，

在所述左右车轮的滑移率差大于预先设定的预定滑移率差时，所述切换控制部增加滑移率小的一侧的车轮的制动力而减小滑移率大的一侧的车轮的制动力。

3.根据权利要求2所述的车辆的制动控制装置，其特征在于，

所述切换控制部不变更所述左右车轮的总制动力地增加滑移率小的一侧的车轮的制动力而减小滑移率大的一侧的车轮的制动力。

4.根据权利要求1所述的车辆的制动控制装置，其特征在于，

在所述左右车轮的滑移率差大于预先设定的预定滑移率差时，所述切换控制部增加滑移率小的一侧的车轮的制动力而保持滑移率大的一侧的车轮的制动力。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆的制动控制装置，其特征在于，

当车辆的横向运动量为预先设定的预定横向运动量以上时，所述切换控制部不执行所述左右车轮的滑移率差的判定而切换成所述制动力独立控制模式。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆的制动控制装置，其特征在于，

当车辆的速度变为预先设定的预定速度以下时，所述切换控制部从所述制动力同时控制模式向所述制动力独立控制模式切换。

7.一种车辆的制动控制装置，其特征在于，具备：

左右促动器，对左右车轮施加制动力；

左右等制动力控制模式执行部，能够执行以使所述左右车轮的制动力变为相同的方式控制所述左右促动器的左右等制动力控制模式；

左右等滑移率控制模式执行部，能够执行以使所述左右车轮的滑移率变为相同的方式控制所述左右促动器的左右等滑移率控制模式；及

切换控制部，能够对所述左右等制动力控制模式与所述左右等滑移率控制模式进行切换，

所述切换控制部在从所述左右等制动力控制模式向所述左右等滑移率控制模式切换时，当左右车轮的滑移率差变为预先设定的预定滑移率差以下时，向所述左右等滑移率控制模式转移。