[发明专利]车辆的驾驶支援系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种碰撞回避等的本车辆的驾驶辅助技术。

背景技术

一直以来，开发出一种对存在于本车辆的前方的立体物进行检测，且在预测到所检测出的立体物与本车辆的碰撞的情况下，以电气方式使制动器工作且由该制动力来避免与立体物之间的碰撞的技术。但是，由于在仅通过制动力而实现的碰撞回避中，根据行驶路面的状况或轮胎的状态会使所产生的制动力产生偏差，此外还会成为产生紧急制动的主要原因，因此开发出一种在不能通过制动力而实现充分的碰撞回避的情况下，实施由转弯而实现的回避动作的技术（例如，参照专利文献1）。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001-247023号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，现有的技术这样，在欲使本车辆转弯而避免与立体物之间的碰撞的情况下，转弯后的本车辆的行驶路径将与本车辆以外的车辆的行驶路径产生干涉，且依据两者的时刻而存在发生车辆彼此的接触的可能性。即，虽然在相对于立体物的转弯前，本车辆以外的车辆并不构成防碍本车辆的行进的存在物，但是存在由于本车辆进行转弯而使得该车辆防碍本车辆的行进、或本车辆防碍该车辆的行进的可能性。另一方面，在本车辆的行驶时，为了对存在于其周围的本车辆以外的车辆进行识别，而在例如本车辆的侧方或后方处设置检测用的传感器，并以由此所得到的信息为基础来预测周边车辆的行驶路径等，这种方式在本车辆欲通过转弯来回避立体物时需要实施是否不会与本车辆的行驶路径相干涉等的复杂的判断处理。

本发明为鉴于如上所述的各种实情而完成的发明，其目的在于提供一种如下的系统，该系统实施车辆的碰撞回避等的驾驶辅助，且能够在不伴随有复杂的处理的条件下，适当地进行能否实施用于碰撞回避的本车辆的转弯控制的判断。

用于解决课题的方法

本发明为了解决上述的课题，而着眼于在对车辆的碰撞回避进行辅助的系统中，用于通过本车辆的转弯来避免与立体物之间的碰撞的回避目标轨道上的转弯控制的开始点与结束点之间的转弯控制区间的、本车辆的位置与立体物的位置之间的距离。由于在转弯控制区间内的该距离为，表示与立体物之间碰撞的可能性的值，因此认为根据该距离来实施本车辆的转弯控制的回避是妥当的。

详细而言，本发明所涉及的车辆的驾驶辅助系统具备：识别部，其对存在于本车辆的行进方向上的立体物进行识别；取得部，其在由所述识别部识别出的所述立体物的存在时，根据本车辆的行驶状态来取得用于避免该立体物与本车辆之间的碰撞的回避目标轨道；辅助控制部，其按照由所述取得部所取得的所述回避目标轨道来对本车辆进行转弯控制，转弯许可部，其根据由所述辅助控制部实施了本车辆的转弯控制的所述回避目标轨道上的转弯控制区间中的、该转弯控制下的本车辆的位置与所述立体物的位置之间的距离，而许可所述辅助控制部对本车辆的转弯控制的执行。

在本发明所涉及的驾驶辅助系统中，当在本车辆的行进方向上由识别部而识别出立体物的存在时，由取得部来实施回避目标轨道的取得。该回避目标轨道为，为了使车辆回避所识别到的立体物而能够采用的、用于车辆行驶的轨道，且根据本车辆的行驶状态而取得。对于该行驶状态，能够例示出本车辆的车速或横向加速度等。在此，虽然关于回避目标轨道的取得，对用于实现该轨道上的行驶的、与本车辆的转弯以及制动相关的控制的内容没有设定特别的条件，但是另一方面，在根据预定的目的而欲将转弯时或通过制动而进行减速时的本车辆的运行状况控制成预定的状态的情况下等，可以采用如下方式，即，关于对应于该目的的条件，以负责与本车辆的转弯以及制动相关的控制为前提，来获得回避目标轨道。

此外，即使在不能完全避免与立体物之间的碰撞的情况下，也可以将如下的轨道作为本发明所涉及的回避目标轨道，所述轨道为，为了通过转弯来确保到本车辆与立体物之间的接触之前的时间、且通过在此期间实施本车辆的某种程度的减速来减轻碰撞时的冲击而能够行驶的轨道。