[发明专利]车辆的驾驶支援系统

权利要求书

1.一种车辆的驾驶辅助系统，具备：

识别部，其对存在于本车辆的行进方向上的立体物进行识别；

取得部，其在由所述识别部识别出所述立体物的存在时，根据本车辆的行驶状态来取得用于避免该立体物与本车辆之间的碰撞的回避目标轨道；

辅助控制部，其按照由所述取得部所取得的所述回避目标轨道来对本车辆进行转弯控制；

转弯许可部，其根据由所述辅助控制部实施了本车辆的转弯控制的所述回避目标轨道上的转弯控制区间中的、该转弯控制下的本车辆的位置与所述立体物的位置之间的距离，而许可所述辅助控制部对本车辆的转弯控制的执行。

2.如权利要求1所述的车辆的驾驶辅助系统，其中，

所述转弯许可部在所述回避目标轨道上的通过所述辅助控制部而开始实施本车辆的转弯控制的预定的控制开始点、与该回避目标轨道上的结束该转弯控制的预定的控制结束点之间的连续的所述转弯控制区间中的、该转弯控制下的本车辆的位置与所述立体物的位置之间的距离在被判断为应当避免与该立体物之间的碰撞的预定回避距离以下时，许可所述辅助控制部对本车辆的转弯控制的执行。

3.如权利要求2所述的车辆的驾驶辅助系统，其中，

当在所述转弯控制区间的全部范围内，该转弯控制下的本车辆的位置与所述立体物的位置之间的距离均在所述预定回避距离以下时，所述转弯许可部许可所述辅助控制部对本车辆的转弯控制的执行。

4.如权利要求1至权利要求3中的任意一项所述的车辆的驾驶辅助系统，其中，

所述辅助控制部通过在所述转弯控制之外还实施本车辆的制动控制，从而使本车辆按照所述回避目标轨道来行驶。

5.如权利要求2或权利要求3所述的车辆的驾驶辅助系统，其中，

所述预定的控制开始点是根据在从所述转弯许可部许可本车辆的转弯控制的执行起到实际上本车辆开始转弯为止所需要的延迟时间内本车辆所行进的距离、和当前时间点上的本车辆的位置而被设定的。

6.如权利要求4所述的车辆的驾驶辅助系统，其中，

所述预定的控制结束点作为如下的停止点而被设定，所述停止点为，在所述回避目标轨道上，通过由所述辅助控制部来实施本车辆的所述转弯控制以及所述制动控制从而使本车辆停止的停止点。

7.如权利要求2或权利要求3所述的车辆的驾驶辅助系统，其中，

所述预定的控制结束点被设定为，在所述回避目标轨道上，通过由所述辅助控制部来实施本车辆的所述转弯控制从而使本车辆开始远离所述立体物的时间点上的本车辆的位置，或者被设定为，通过由该辅助控制部来实施本车辆的该转弯控制从而使本车辆与该立体物之间的距离开始变得固定的时间点上的本车辆的位置。

8.如权利要求1至权利要求7中的任意一项所述的车辆的驾驶辅助系统，其中，

在所述回避目标轨道成为无法避免本车辆与所述立体物之间的碰撞的轨道的情况下，无论所述转弯控制区间中的所述转弯控制下的本车辆的位置与所述立体物之间的距离如何，所述转弯许可部均许可所述辅助控制部对本车辆的转弯控制的执行。