[发明专利]双小齿轮驱动系统

权利要求书

1.一种控制系统，用于控制具有第一和第二电机的机械系统，所述控制系统包括：

控制器组件，其可操作以接收与第一电机的测量的参数有关的第一信号和与这样的第一电机的参考参数有关的第二信号，所述控制器组件可操作以使用所述第一信号和第二信号以产生第一控制信号；

第一滤波器组件，其可操作以从这样的第一电机接收这样的第一信号并且使用接收的第一信号以产生第二控制信号；

第二滤波器组件，其可操作以从第二电机接收与该第二电机的参考参数有关的第三信号并且使用所述第三信号以产生第三控制信号；

第一输出组件，其可操作以接收这样的第一控制信号和这样的第二控制信号，并且将所述第一和第二控制信号组合以产生第一输出控制信号用于提供给所述第一电机；以及

第二输出组件，其可操作以接收这样的第一控制信号和这样的第三控制信号，并且将这样的第一和第三控制信号组合以产生第二输出控制信号用于提供给第二电机。

2.如权利要求1所述的控制系统，其中所述第一输出控制信号提供给可操作以驱动所述第一电机的第一转换器组件。

3.如权利要求1或2所述的控制系统，其中所述第二输出控制信号提供给可操作以驱动所述第二电机的第二转换器组件。

4.如前述权利要求中任一项所述的控制系统，其中所述第一信号包括这样的第一电机的测量的转速。

5.如前述权利要求中任一项所述的控制系统，其中所述第二信号包括参考转速。

6.如前述权利要求中任一项所述的控制系统，其中所述第三信号包括这样的第二电机的测量的转速。

7.如前述权利要求中任一项所述的控制系统，其中所述第三信号包括参考转速。

8.如前述权利要求中任一项所述的控制系统，其中所述第一输出控制信号是扭矩命令。

9.如前述权利要求中任一项所述的控制系统，其中所述第二输出控制信号是扭矩命令。

10.如前述权利要求中任一项所述的控制系统，其中所述第一和第二电机各自机械联接到负载。

11.如前述权利要求中任一项所述的控制系统，其中所述第一和第二电机各自作用在负载上，其中所述第一和第二电机经由所述负载互相机械联接。

12.如权利要求10或11所述的控制系统，其中每个机械联接是柔性联接。

13.如前述权利要求中任一项所述的控制系统，包括n个电机，所述系统还包括第（n+1）滤波器组件，其可操作以从第n电机接收与该第n电机的参考参数有关的第（n+1）信号并且使用所述第（n+1）信号以产生第（n+1）控制信号；以及第n输出组件，其可操作以接收这样的第一控制信号和这样的第（n+1）控制信号，并且将这样的第一和第（n+1）控制信号组合以产生第n输出控制信号用于提供给第n电机。

14.一种用于控制机械系统的方法，所述机械系统具有第一和第二电机，所述方法包括：

接收与所述第一电机的测量的参数有关的第一信号；

接收与所述第一电机的第一参考参数有关的第二信号；

接收与第二电机的测量的参数有关的第三信号；

使用控制器组件从所述第一和第二信号产生第一控制信号；

使用第一滤波器组件从所述第一信号产生第二控制信号；

使用第二滤波器组件从所述第三信号产生第三控制信号；

使用第一输出组件从所述第一和第二控制信号产生第一输出控制信号；

使用第二输出组件从所述第一和第三控制信号产生第二输出控制信号；

将所述第一输出控制信号供应给所述第一电机以及

将所述第二输出控制信号供应给所述第二电机。

15.一种控制机械系统的方法，所述机械系统包括互相机械联接的第一和第二电动机，所述方法包括使用速度反馈和自调谐的自适应前馈滤波器技术将控制信号供应给第一和第二电动机。