[发明专利]车辆的转弯控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及利用制动来对车辆的转弯进行控制的车辆的转弯控制装置。

本申请基于2010年3月4日在日本申请的特愿2010-047833号、2010年12月9日在日本申请的特愿2010-274951号以及2010年12月9日在日本申请的特愿2010-274952号主张优先权，并将其内容援引于此。

背景技术

在这种转弯控制装置中，以下是公知的：通过对特定的车轮进行制动控制以使基于车辆的左右方向的加速度(以下，称为横向加速度)和车速而计算出的横向G规范偏航率与车辆的实际偏航率之间的偏差接近0，从而谋求车辆行为的稳定化。

另外，作为其他种类的转弯控制装置，以下是公知的：在制动时，通过根据车辆的转弯状态(例如，操舵角或操舵角的变化率)进行控制以使前轮的左右的制动力不同且后轮的左右的制动力也不同来辅助偏航力矩，从而谋求回头性的提高(例如，参照专利文献1)。

另外，以下是公知的：对基于操舵角速度或操舵角加速度而计算出的第1偏航力矩、与基于操舵角和车速以及偏航率而计算出的第2偏航力矩进行加法运算来计算修正偏航力矩，并通过进行控制以使前轮的左右的制动力不同且后轮的左右的制动力也不同来产生该修正偏航力矩，从而谋求回头性的提高(例如，参照专利文献2)。

【先行技术文献】

【专利文献】

专利文献1：日本专利第2572860号公报

专利文献2：日本特开2005-153716号公报

发明要解决的课题

然而，关于所述专利文献1中记载的转弯控制装置，由于在制动时的转弯时始终辅助偏航力矩，因此要考虑偏航力矩过大从而稳定性降低的情况，不切合实际。

另外，关于所述专利文献2中记载的转弯控制装置，虽然在急转弯时(操舵角速度或操舵角加速度大时)所述第1偏航力矩反映出来较大，此时回头性得以提高，但在通常转弯时却不怎么有效。故而，渴望在通常转弯时能提高回头性的转弯控制装置。

发明内容

为此，本发明的目的在于提供一种能使通常转弯时的回头性得以提高的车辆的转弯控制装置。

用于解决课题的手段

在本发明所涉及的车辆的转弯控制装置中，为了解决上述课题采用了以下手段。

(1)本发明所涉及的一形态是一种车辆的转弯控制装置，基于车辆的行驶状态来对同车辆的左右车轮给予制动力，从而能对同车辆的车体产生偏航力矩，所述车辆的转弯控制装置的特征在于，具备：操舵量检测单元，其检测所述车辆的操舵量；车速检测单元，其检测或估计所述车辆的车速；前馈控制量运算部，其至少基于来自所述操舵量检测单元的检测信号，来计算前馈控制量；制动力控制量运算部，其基于由所述前馈控制量运算部计算出的所述前馈控制量和增加特性，来决定制动力控制量；制动控制单元，其基于由所述制动力控制量运算部决定的所述制动力控制量，来控制所述制动力；和操舵方向判别单元，其基于来自所述操舵量检测单元的所述检测信号，来判别操舵方向是打盘方向和回盘方向中的哪一个方向，所述制动力控制量运算部根据所述操舵方向判别单元的判别结果来变更所述增加特性，从而来决定所述制动力控制量。

(2)在上述(1)记载的形态中，可以是，在所述车速处于给定车速以上的高车速域、且所述操舵方向判别单元将操舵方向判别为打盘方向的情况下，所述前馈控制量校正部使所述前馈控制量比在所述操舵方向判别单元将操舵方向判别为回盘方向的情况下小。

(3)在上述(1)记载的形态中，可以是，所述车辆的转弯控制装置还具备：横向加速度检测单元，其检测所述车辆的左右方向的加速度；偏航率检测单元，其检测所述车辆的实际偏航率；第1规范偏航率运算部，其基于来自所述横向加速度检测单元的检测信号以及来自所述车速检测单元的检测信号，来计算第1规范偏航率；校正部，其基于来自所述操舵量检测单元的检测信号以及所述车速检测单元的检测信号，将所述第1规范偏航率朝着增加方向进行校正，来计算第2规范偏航率；和第2制动力控制量运算部，其计算所述第2规范偏航率、与由由所述偏航率检测单元检测出的实际偏航率之间的偏航率偏差，并朝着抵消该偏航率偏差的方向，来决定第2制动力控制量，所述制动控制单元基于对由所述制动力控制量运算部决定的所述制动力控制量与由所述第2制动力控制量运算部决定的所述第2制动力控制量进行加法运算或乘法运算而得到的总制动力控制量，来控制所述制动力。