[发明专利]车辆的转弯控制装置

权利要求书

1.一种车辆的转弯控制装置，基于车辆的行驶状态来对该车辆的左右车轮给予制动力，从而能对该车辆的车体产生偏航力矩，

所述车辆的转弯控制装置的特征在于，具备：

操舵量检测单元，其检测所述车辆的操舵量；

车速检测单元，其检测或估计所述车辆的车速；

前馈控制量运算部，其至少基于来自所述操舵量检测单元的检测信号，来计算前馈控制量；

制动力控制量运算部，其基于由所述前馈控制量运算部计算出的所述前馈控制量，来决定制动力控制量；

制动控制单元，其基于由所述制动力控制量运算部决定的所述制动力控制量，来控制所述制动力；和

操舵方向判别单元，其基于来自所述操舵量检测单元的所述检测信号，来判别操舵方向是打盘方向和回盘方向中的哪一个方向，

所述前馈控制量运算部具备：前馈控制量校正部，其根据所述操舵方向判别单元的判别结果，来校正所述前馈控制量。

2.根据权利要求1所述的车辆的转弯控制装置，其特征在于，

在所述车速处于给定车速以上的高车速域，所述操舵方向判别单元将操舵方向判别为打盘方向的情况下，所述前馈控制量校正部使所述前馈控制量比在所述操舵方向判别单元将操舵方向判别为回盘方向的情况下小。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的转弯控制装置，其特征在于，

所述车辆的转弯控制装置还具备：

横向加速度检测单元，其检测所述车辆的左右方向的加速度；

偏航率检测单元，其检测所述车辆的实际偏航率；

第1规范偏航率运算部，其基于来自所述横向加速度检测单元的检测信号以及来自所述车速检测单元的检测信号，来计算第1规范偏航率；

规范偏航率校正部，其基于来自所述操舵量检测单元的检测信号以及所述车速检测单元的检测信号，将所述第1规范偏航率朝着增加方向进行校正，来计算第2规范偏航率；和

第2制动力控制量运算部，其朝着抵消所述第2规范偏航率、与由所述偏航率检测单元检测出的实际偏航率之间的偏航率偏差的方向，来决定第2制动力控制量，

所述制动控制单元基于对由所述制动力控制量运算部决定的所述制动力控制量与由所述第2制动力控制量运算部决定的所述第2制动力控制量进行加法运算或乘法运算而得到的总制动力控制量，来控制所述制动力。

4.根据权利要求3所述的车辆的转弯控制装置，其特征在于，

所述规范偏航率校正部根据基于来自所述操舵量检测单元的检测信号以及来自所述车速检测单元的检测信号而估计出的舵角偏航率基准值、以及与所述舵角偏航率基准值对应地被决定且相对于该舵角偏航率基准值具有时延的延迟舵角偏航率值中的任一者，将所述第1规范偏航率朝着增加方向进行校正，来计算所述第2规范偏航率。

5.根据权利要求3所述的车辆的转弯控制装置，其特征在于，

所述车辆的转弯控制装置还具备：所需扭矩检测单元，其基于所述车辆中的加速器开度或加速器踏板操作量，来检测所需扭矩的大小，

在来自所述所需扭矩检测单元的检测信号小于给定值时，所述规范偏航率校正部按照所述第2规范偏航率随所述车速变小而变大的方式来决定校正量。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆的转弯控制装置，其特征在于，

所述规范偏航率校正部按照所述第2规范偏航率随基于来自所述操舵量检测单元的检测信号而计算的所述车辆的转舵速度或转舵量变大而变大的方式，来决定校正量。

7.根据权利要求1或2所述的车辆的转弯控制装置，其特征在于，

所述车辆的转弯控制装置还具备：无效化单元，其在所述车辆处于给定的运转状态时，使由所述制动力控制量运算部决定的所述制动力控制量无效。