[实用新型]用于六自由度并联机器人的液压系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械测试领域，特别是一种用于六自由度并联机器人的液压系统。

背景技术

6自由度液压摇摆试验台通常是用做振动平台、汽车悬向转向测试平台、机电式飞行模拟平台以及独立式汽车悬架系统性能试验台，在6自由度液压摇摆试验台中，液压系统是驱动液压伺服油缸收缩的主要动力，液压系统的性能影响6自由度液压摇摆试验台的姿态控制的精确度。现有的6自由度液压摇摆试验台的液压系统结构较复杂，控制的精度较低，有待进一步进行改进。

发明内容

本实用新型的目的在于针对背景技术中所述的现有的6自由度液压摇摆试验台的液压系统存在的结构复杂，控制精度低的问题，提供一种能够解决前述问题的用于六自由度并联机器人的液压系统。

实现本实用新型的发明目的的技术方案如下：

一种用于六自由度并联机器人的液压系统，其包括油箱、多组由过滤器、油泵、电磁溢流阀以及单向阀组成的供油模块、主分配器以及3组液压伺服油缸模块，油箱上设置有温度计和液位计，每组液压伺服油缸模块包括分流块、第一蓄能器、两个液压伺服油缸以及两个与液压伺服油缸对应的电液伺服阀，第一蓄能器与分流块连接，分流块与主分配器连接。

所述的供油模块的出油口连接高压过滤器，高压过滤器的出油口连接主分配器。

所述的供油模块与主分配器之间设置有球阀，供油模块的高压过滤器出油管路上旁路设置第二蓄能器以及由第二电磁换向阀和节流阀组成的回油通道，回油通道与油箱连接。

所述的主分配器上旁路设置压力传感器。

所述的分流块包括两个第一电磁换向阀和一个过滤器，两个第一电磁换向阀的进油端与对应的电液伺服阀连接，两个第一电磁换向阀的出油端相连并旁路连接精过滤器和第一蓄能器。

所述的电液伺服阀与液压伺服油缸之间设置有液压锁。

所述的主分配器上连接有背压阀，背压阀的出油端连接油箱。

所述的油箱上设置有冷却器、电磁水阀以及水过滤阀组成的冷却装置。

所述的油箱为多功能专用油箱。

所述的油泵为恒压变量泵。

本实用新型的用于六自由度并联机器人的液压系统通过多路由过滤器、恒量变压泵、电磁溢流阀以及单向阀组成的供油模块将多功能专用油箱中的液压油泵出，通过主分配器将液压油供给到液压伺服油缸模块，液压伺服油缸模块的分流块将液压油分配至两个电液伺服阀，然后输入至液压伺服油缸，过滤器、蓄能器和两个电磁换向阀组成蓄能模块，进行蓄能。在试验时，通过外部控制器对电磁换向阀、电液伺服阀、恒量变压泵、电磁溢流阀进行控制，使各个液压伺服油缸能够按照预定的波形进行摆动。

附图说明

图1为本实用新型的示意图；

图中，1为油箱，2为过滤器，3为油泵，4为电磁溢流阀，5为单向阀，6为主分配器，7为液压伺服油缸，8为温度计，9为液位计，10为分流块，11为第一蓄能器，12为电液伺服阀，13为球阀，14为第二蓄能器，15为高压过滤器，16为压力传感器，17为第一电磁换向阀，18为精过滤器，19为液压锁，20为背压阀，21为冷却器，22为电磁水阀，23为水过滤阀，24为第二电磁换向阀，25为节流阀。

具体实施方式

参照图1所示的一种用于六自由度并联机器人的液压系统，其包括油箱1、多组由过滤器2、油泵3、电磁溢流阀4以及单向阀5组成的供油模块、主分配器6以及3组液压伺服油缸模块，油箱1上设置有温度计8和液位计9，每组液压伺服油缸模块包括分流块10、第一蓄能器11、两个液压伺服油缸7以及两个与液压伺服油缸7对应的电液伺服阀12，第一蓄能器11与分流块10连接，分流块10与主分配器6连接。

在前述方案的基础上，进一步地，为了保护液压伺服油缸模块，所述的供油模块的出油口连接高压过滤器15，高压过滤器15的出油口连接主分配器6；为了保证供油模块的恒定压力，所述的供油模块与主分配器6之间设置有球阀13，供油模块的高压过滤器15出油管路上旁路设置第二蓄能器14以及由第二电磁换向阀24和节流阀25组成的回油通道，回油通道与油箱1连接；为了对主分配器6上液压油的压力进行检测，所述的主分配器6上旁路设置压力传感器16；为了使液压系统能够为液压伺服油缸7提供稳定的液压，所述的分流块10包括两个第一电磁换向阀17和一个过滤器2，两个第一电磁换向阀17的进油端与对应的电液伺服阀12连接，两个第一电磁换向阀17的出油端相连并旁路连接精过滤器18和第一蓄能器11；为了使6自由度摇摆试验台能够进行状态保持，所述的电液伺服阀12与液压伺服油缸7之间设置有液压锁19；为了保持分配器中的压力，在压力过大时进行泄压，所述的主分配器6上连接有背压阀20，背压阀20的出油端连接油箱1；为了控制液压油的温度，对液压油进行冷却，所述的油箱1上设置有冷却器21、电磁水阀22以及水过滤阀23组成的冷却装置。