[实用新型]一种薄壁罐自动抓取机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其是涉及一种薄壁罐自动抓取机械手。

背景技术

薄壁罐主要用于饮料、杀虫剂、喷雾罐等有压力或者无压力的场合，每年使用量达到上百亿只，因为使用量巨大，原材料价格的上涨因素，为了降低成本，目前壁厚均已经达到了使用的下极限。由于壁厚的减薄，罐体的刚性也随之降低，对于大规模流水线生产的企业来说，机械化程度越高，要求可靠性也越高，因此在罐体抓取、移动、包装过程中，对薄壁罐抓取机械手要求很高，不能有较多的损伤，对于易碎的玻璃制品来说，更不能发生破碎。因此对机械手提出了很高的要求，目前现行的抓取机械手虽然较好的解决了这个问题，但是还是有一定的损伤率。

国内外关于抓取机械手的发明专利有很多，如ZL200810143449.8公开的磁吸式夹瓶用机械手，利用磁力原理吸放抓取物，但是对于无磁性的物体就不适用。如ZL200910309537.5公开的塑料吹瓶机瓶胚管移位分距机械手，对于被抓取物适当变形后，对后续生产无任何影响，因为在后续生产中可以校圆。专利ZL201010150226.1公开的多适应性夹瓶用翻转机械手对于薄壁罐和易碎的玻璃制品的抓取没有提出很好的解决方案，对于没有这个要求的抓取物已经有较好的解决方法了。专利ZL200580035943.7公开的带有用于夹持物件的支撑台装置的操作机械手工具也没有专门用于抓取易碎、易变形罐体、瓶的方法。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种薄壁罐自动抓取机械手，解决了对薄壁罐、玻璃容器等易于损伤物体的自动化抓取。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

本实用新型包括带活塞传动轴、气缸体、夹具安装座、三个夹具、三根支撑杆和三块缓冲垫板；气缸体上部为密封容腔，密封容腔开有下行进气口和上行进气口，密封容腔内装有活塞传动轴，传动轴伸出密封容腔与安装在气缸体内的滑块连接；气缸体下部圆柱面上等分开有三条直槽，气缸体下部外圆柱面装有夹具安装座，滑块与夹具安装座通过三个定位螺钉连成一体，三个定位螺钉能在各自的直槽中上下移动，夹具安装座与气缸体下部圆柱面形成滑动配合；每根支撑杆的一端分别与气缸体下端的法兰等分铰接，三个夹具中的每根倾斜臂的一端分别与夹具安装座等分铰接，支撑杆的另一端和三个夹具中的各自倾斜臂、直臂的连接处铰接，三个夹具中的每根直臂的内侧分别装有“「”形缓冲垫板，每块“「”形缓冲垫板的短边在上，并嵌入装有弹簧的三个夹具中的各自直臂内侧孔中，“「”形缓冲垫板的长边和三个夹具中的直臂内侧面间装有另一弹簧。

所述“「”形缓冲垫板的形状与被夹持的物体外形相吻合。

本实用新型与背景技术相比，具有的有益的效果是：

1）对机械手的夹紧力进行多方位的调整，使夹紧力可以根据被抓取物的不同需要通过气压、弹簧、行程限位等进行调节，以保障被提取物不被损伤。

2）可以对缓冲垫板进行更换，使本机械手可以适应不同材质、不同形状的厚度为0.02～1mm，直径为20～200mm的被提取物，大大提高了应用范围。

附图说明

图1是本实用新型的结构原理示意图。

图2是图1的A-A俯视图。

图3是图1的气缸体局部放大图。

图4是图3右视图。

图中：1.下行进气口，2.带活塞传动轴，3.气缸体，4.夹具安装座，5.夹具，6.支撑杆，7.弹簧，8.缓冲垫板，9.薄壁罐，10.螺栓螺母，11.销钉销轴，12.定位螺钉，13.轴向直槽，14.上行进气口，15.滑块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。