[实用新型]智能擦玻璃机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其是一种智能擦玻璃机器人。

背景技术

目前，对家庭特别是写字楼外面的玻璃幕墙的清洗，一直都是一项危险性的劳动。目前常用的都是人工吊装清洗，现有的一些清洗设备体积和重量都比较大，而且对有间隔墙隔开的玻璃，没有很好的办法。因此，全自动的可跨越窗户间隔离墙的擦窗设备具有广阔的市场前景。

现有擦窗设备大体分为气动和液压驱动的方式，液压驱动的主要缺点是动作慢，所以基本上都采用了全气动的驱动方式。但目前的擦窗机器人还存在着以下不足：

(1)自动性能差目前的擦窗机器人多采用吊装式，这就需要至少两人操作，有人专门进行吊装控制，另外有人进行遥控作业。

(2)跨越障碍能力不足目前的擦窗机器人，多应用于对大型幕墙进行清洗，如果幕墙玻璃之间有墙体隔断，需要人工从一侧移动到另一侧。

如中国专利ZL 200920002794.X(公告日：2010.4.28)披露了一种自动擦窗机器人，该机器人可替代人工进行作业，但是该清洗机器人在使用过程中无法紧密固定于外墙工作面上，容易移动，影响清洗效果。而中国专利申请ZL 201010218806.X(公告日：2010.11.24)利用升降机和设置在清洗装置与外墙工作面相向一侧的风扇控制设备的升降以及与墙面的贴紧，但效率不高，不能实现自动擦窗。

发明内容

本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种智能擦玻璃机器人，该机器人能够解决现有技术中自动擦窗机器人作业中难以紧密固定于外墙工作面上、以及作业过程中不能很好的跨越障碍的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种智能擦玻璃机器人，包括支撑框架，所述支撑框架的四个边框上分别设有一个支撑臂，每个支撑臂上均设有若干吸盘，所述吸盘通经电磁阀与设置于支撑臂上的真空泵相连，所述每个支撑臂与支撑框架之间分别通过水平气缸和竖直气缸相连；所述支撑框架上与吸盘相同的面上设有擦洗设备，另一面上设有推力风机；所述电磁阀、真空泵、水平气缸、竖直气缸和推力风机均与设置于支撑框架上的控制器相连，所述控制器通过无线信号与遥控器相连。

所述支撑臂底部有接近开关，接近开关与控制器相连。

本实用新型的支撑框架周边设置四个对称的支撑臂，支撑臂下底部有吸盘。电磁阀控制真空泵，对吸盘进行吸气和放气，以控制吸盘吸附和放开玻璃。支撑框架上设置推力风机以及气缸。如果气缸移动过程中一切顺利的话，风机不起作用。风机在开始的时候产生推力使使机械臂底部吸盘贴于玻璃表面，工作过程中风机停止转动，如果吸盘不能正常吸附，再通过风机使吸盘贴于玻璃表面产生吸附。气缸和真空泵共同带动支撑臂分别做吸附和前进的动作。支撑臂的吸附以及前进交叉进行。

在支撑框架与支撑臂上之间通过气缸连接，可以控制支撑臂的抬起及下落，正常情况下，仅抬起一个小的距离。支撑臂底部有接近开关，如果感应到障碍物，接近开关会控制气缸进行长行程的运动，带动支撑臂抬起足够高的高度，以越过障碍。支撑臂的长短根据建筑的外形可以调整。

在支撑框架的下部，为擦洗窗户的擦洗设备，由弹簧给出弹力贴紧窗户，在移动过程中进行擦洗作业。

本实用新型的有益效果是，本实用新型能够紧密固定于外墙工作面上，作业过程中能很好的跨越障碍物。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

其中1.支撑框架，2.支撑臂，3.吸盘，4.推力风机，5.竖直气缸，6.水平气缸，7.真空泵，8.擦洗设备。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

一种智能擦玻璃机器人，包括支撑框架1，所述支撑框1架的四个边框上分别设有一个支撑臂2，每个支撑臂2上均设有两个吸盘3，所述吸盘3通经电磁阀与设置于支撑臂2上的真空泵7相连，所述每个支撑臂2与支撑框架1之间分别通过水平气缸6和竖直气缸5相连；所述支撑框架1上与吸盘3相同的面上设有擦洗设备8，另一面上设有推力风机4；所述电磁阀、真空泵7、水平气缸6、竖直气缸5和推力风机均与设置于支撑框架1上的控制器相连，所述控制器通过无线信号与遥控器相连。

所述支撑臂2底部有接近开关，接近开关与控制器相连。