[发明专利]面向高速精密作业的混联机器人装置的控制方法

权利要求书

1.一种面向高速精密作业的混联机器人装置的控制方法，其特征在于：具有如下的步骤：

第一步：驱动混联机器人装置，使贴片装置移动至料槽上方，然后贴片装置的吸嘴从料槽吸取待贴元件；

第二步：贴片装置携带吸取的待贴元件被驱动至一侧的CCD摄像机的位置，由CCD摄像机监控待贴元件的角度，并对有角度误差的待贴元件进行校正；

第三步：驱动贴片装置把待贴元件运送到基板的待贴位置，贴片装置的吸嘴将元件贴在基板的相应位置，即完成一个待贴元件的贴装过程。

根据数据库中基板的待贴装位置的信息，贴片装置返回至料槽，开始下一循环的元件贴装，直至完成基板的贴装。

2.根据权利要求1所述的面向高速精密作业的混联机器人装置的控制方法，其特征在于所述的贴片装置的吸嘴从料槽吸取待贴元件过程中，贴片装置的吸嘴在气缸的推动下，下降至待贴元件处吸取待贴元件，然后再回升至原来高度。

3.根据权利要求1至2中任一面向高速精密作业的混联机器人装置的控制方法，其特征在于在对有角度误差的待贴元件进行校正时，根据CCD摄像机测得的误差角度，由贴片装置的电机控制旋转角度，对待贴片元件进行校正。

4.根据权利要求1至3中任一面向高速精密作业的混联机器人装置的控制方法，其特征在于贴片装置的吸嘴将元件贴在基板的相应位置的过程中，贴片装置的吸嘴在气缸的推动下，下降至基板的相应位置，放开待贴元件并使待贴元件贴装在基板上，然后再回升至原来高度。

5.根据权利要求1至4中任一面向高速精密作业的混联机器人装置的控制方法，其特征在于完成一个待贴元件的贴装过程后，根据数据库中基板的待贴装位置的信息，贴片装置移动至料槽，开始下一循环的元件贴装，直至完成基板的贴装。