[发明专利]智能消防救援机器人

权利要求书

1.一种智能消防救援机器人，包括带有行进机构的车体，以及与该车体铰接的带有动力机构的机械臂，其特征在于，所述的车体顶面安装有用于放置灭火器的固定架，所述的机械臂上设有温度传感器和火焰传感器，所述的车体上设有用于感应障碍物的避障模块，所述的行进机构带有驱动电机，所述的驱动电机、温度传感器、火焰传感器、避障模块以及机械臂的动力机构均接入主控模块，该主控模块连接有用于无线通信的无线收发模块。

2.如权利要求1所述的智能消防救援机器人，其特征在于，所述的机械臂包括依次转动配合的第一臂、第二臂、机械转颈和机械头，所述的机械臂的动力机构为分别用于驱动第一臂、第二臂、机械转颈和机械头转动的第一臂驱动电机、第二臂驱动电机、机械转颈驱动电机和机械头驱动电机，其中所述的第一臂的底部与所述的车体铰接，所述的温度传感器和火焰传感器安装在机械头上。

3.如权利要求2所述的智能消防救援机器人，其特征在于，所述的行进机构为分别安装在车体两侧的履带，所述的履带前端与后端分别通过轮毂支撑，前端的轮毂和后端的轮毂中至少有一者为主动轮毂，受所述的驱动电机带动。

4.如权利要求3所述的智能消防救援机器人，其特征在于，所述的避障模块为超声波或红外线感应装置，带有感应探头。

5.如权利要求4所述的智能消防救援机器人，其特征在于，所述的感应探头为若干个，分布在所述的车体周围。

6.如权利要求5所述的智能消防救援机器人，其特征在于，所述的用于放置灭火器的固定架为两个，沿车体长度方向布置。

7.如权利要求6所述的智能消防救援机器人，其特征在于，所述的机械转颈驱动电机和机械头驱动电机采用步进电机，且机械转颈的转动轴线和机械头的转动轴线相互垂直。

8.如权利要求7所述的智能消防救援机器人，其特征在于，所述的车体顶面固定有带第一扁孔的第一连接件，所述的第一臂驱动电机固定在第一臂中，第一臂驱动电机的输出轴伸入所述的第一扁孔且在圆周向上受第一扁孔内缘的限定；

所述的第一臂的顶端设有带第二扁孔的第二连接件，所述的第二臂驱动电机固定在第二臂中，第二臂驱动电机的输出轴伸入所述的第二扁孔且在圆周向上受第二扁孔内缘的限定；

所述的第二臂的顶端设有带第三扁孔的第三连接件，所述的机械转颈驱动电机固定在机械转颈上，机械转颈驱动电机的输出轴伸入所述的第三扁孔且在圆周向上受第三扁孔内缘的限定；

所述的机械头底部安装在所述的机械头驱动电机的输出轴上，且所述的机械头驱动电机固定在机械转颈上。

9.如权利要求8所述的智能消防救援机器人，其特征在于，所述的机械头的形状为底部相连、顶部分离的相互抱拢的两个弯臂状，两个弯臂的中部带有进一步收拢的束紧部位。

10.如权利要求9所述的智能消防救援机器人，其特征在于，所述的火焰传感器和温度传感器均有两个，分别安装在通过两个弯臂上。