[发明专利]一种飞行器高压线防撞报警装置及飞行器

说明书

技术领域

本发明涉及一种飞行器高压线防撞报警装置及装配有该装置的飞行器。

背景技术

直升机由于其飞行速度较高，飞行高度相对较低，很容易和高压线相撞，导致严重后果。长期以来，国内外并未有专门的直升机高压线防撞机载预警系统，直升机与高压线相撞的事故频有发生，对飞行员的生命造成严重威胁。鉴于此，需要直升机防撞线机载预警系统以保证飞行员生命安全。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种能对高压线进行识别和预警的飞行器高压线防撞报警装置。

本发明要解决的另一技术问题是提供一种具有该装置的飞行器。

本发明要解决的技术问题通过以下技术方案加以解决：

一种飞行器高压线防撞报警装置，包括图像获取模块、图像处理模块、高压线识别模块和报警模块，其中：所述图像获取模块用于获取飞行器前端的视野图像；所述图像处理模块用于对所述视野图像进行图像分割处理；所述高压线识别模块用于对图像分割处理后的图像进行高压线识别和判定；所述报警模块根据所述判定结果进行报警处理。

其中所述高压线识别模块还用于使用霍夫变换来检测图像中的高压线。

其中所述高压线识别模块还用于根据ρ＝x×cosθ+y×sinθ计算，其中(x，y)为X-Y平面内的坐标值，(ρ，θ)为ρ-θ平面内的坐标值，θ用于在第一预设范围内统计具有相同(ρ，θ)值的X-Y平面内的像素数目，所述数目若超过第一预设阈值，则判定为高压线。

其中所述第一预设范围包括60°到120°之间的范围。

其中所述图像获取模块包括摄像头和A/D转换单元，所述摄像头用于采集图像或图像帧，所述A/D转换单元用于将采集的图像或图像帧进行A/D转换。

其中所述摄像头包括红外摄像头和/或可见光摄像头。

其中所述图像处理模块包括去噪单元和边缘检测单元，其中所述去噪单元用于使用中值滤波法对图像进行去噪，所述边缘检测单元用于使用Sobel法对边缘进行检测和图像分割。

其中所述报警模块包括分别用于声光报警的警示灯和/或蜂鸣器。

一种飞行器，在机身腹部前端安装有前述飞行器高压线防撞报警装置。

所述飞行器为直升机。

由于采用了以上技术方案，使本发明具备的有益效果在于：

(1)在本发明的具体实施方式中，通过图像获取、处理和识别技术，对是否存在高压线进行判定，并能及时提供预警，实现安全飞行。

(2)在本发明的具体实施方式中，通过霍夫变换进行高压线的识别，简单方便，准确性高。

(3)在本发明的具体实施方式中，采用红外摄像头和可见光摄像头的配备，使得装置不受天气光照等影响，辅助飞行员辨识前方障碍物，有效避免飞机撞击高压线。

附图说明

图1为本发明一种实施例的结构示意图；

图2为本发明另一个实施例的结构示意图；

图3为图2所示实施例的高压线识别流程图；

图4为本发明再一个实施例的结构示意图；

图5为图4所示实施例的探测范围示意图；

图6为传统Sobel算子示意图；

图7为图4所示实施例的Sobel算子模板示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。

图1示出根据本发明飞行器高压线防撞报警装置的一个实施例的结构示意图，包括图像获取模块、图像处理模块、高压线识别模块和报警模块。该图像获取模块用于获取飞行器前端的视野图像；图像处理模块用于对视野图像进行图像分割处理；高压线识别模块用于对图像分割处理后的图像进行高压线识别和判定；报警模块根据判定结果进行报警处理。

一种实施方式，图像获取模块包括摄像头和A/D转换单元，摄像头用于采集图像或图像帧，A/D转换单元用于将采集的图像或图像帧进行A/D转换。摄像头可以选用红外摄像头和可见光摄像头或者二者之一。

一种实施方式，图像处理模块包括去噪单元和边缘检测单元，去噪单元用于使用中值滤波法对图像进行去噪，边缘检测单元用于使用Sobel法对边缘进行检测和图像分割。