[发明专利]一种机械手玻璃堆垛系统的方法

说明书

[技术领域]

本发明涉及玻璃生产线技术领域，具体地说是一种机械手玻璃堆垛系统的方法。

[背景技术]

目前国内外普遍采用的堆垛设备有：水平堆垛机、垂直堆垛机。其中水平堆垛机、垂直堆垛机因其自身结构原理会造成薄板主线拥堵，支线及立交投资增大；且在运行中经常出现提升电机损坏、提升导杆损坏等导致划伤或者打碎玻璃的设备故障，具有玻璃停板正位准确性差，控制复杂，堆垛周期长，故障多的缺点。

因此如今玻璃生产线上渐渐开始采用堆垛机械手。机械手完成抓取动作的玻璃堆垛系统可以在堆垛过程、运行平稳、精度高、周期短、自动化程度高；可以解决玻璃生产线主线拥堵的问题，简化主线控制且无需支线；在老线冷端堆垛改造时无需停产、修改线控或辊道；每台机械手可以对应多个工位，1台机械手可以针对不同规格或等级的玻璃进行堆垛。随着社会的发展、市场的需求、浮法玻璃生产线自动化程度的提高，采用机械手完成抓取动作的玻璃堆垛系统以其独特的优点正逐步取水平堆垛机、垂直堆垛机。

但是堆垛机械手也有其缺点，大多数采用机械手码垛的设备，码垛的整齐度都不算很高，特别是对于面积很大的玻璃，整齐度会相差7，8个mm以上，这对于玻璃这种易碎的产品在运输过程中是致命的；而产生这中问题的主要原因时所搬运物件在机械手基坐标系中的位置误差是较大的。

[发明内容]

本发明的目的是提供一种采用机械手完成抓取动作的玻璃堆垛系统。

为了实现上述目的，本发明设计一种机械手玻璃堆垛系统的方法，其特征在于：在输送带末端的支架上设有视觉检测系统，视觉检测系统1获取玻璃的大小、位置、速度、等级等信息，并实时传递给管理系统9；管理系统9与单机电气控制系统8的实时通信获知其所处于的工作状态和等待状态，然后根据各机械手2的状态分配任务，并把所分配玻璃的信息传递给获取任务的单机电气控制系统8；获取任务的单机电气控制系统8通过获得的信息，当玻璃运行到其抓取区域时，其控制挡边机构6升起，玻璃定位、获取玻璃片的X坐标和挡边机构工作完毕后，测边装置5工作获取玻璃的Y向坐标值，此时单机电气控制系统8已经完全获得玻璃片的位置信息；单机电气控制系统8控制机械手系统2动作进行抓取，真空吸盘抓手3真空打开吸取玻璃，机械手通过真空吸盘抓手3将玻璃片运行到旋转平台4的玻璃集装架前，单机控制系统8控制真空吸盘抓手3关闭真空并破坏真空，放置玻璃，当玻璃放置完毕后，其再通知机械手2复位到抓取等待位置，等待下一个命令；当旋转平台4上的玻璃达到设定片数时，单机电气控制系统控制其对应的旋转平台旋转180°，通过定位装置精确定位；系统根据玻璃的等级选择把玻璃放置在左侧还是左右侧的旋转平台；并进行如此循环。

预先获取信息，由视觉系统的传感器将信号导入到计算机的管理系统，管理系统进行分配任务、定位和在线精确定位、机械手完成抓取动作、旋转平台精确定位放置。

抓取动作由机械手完成，所述的机械手的数量及与之相应的装置根据需求设置。

分配任务由计算机管理系统获取信息后进行分配任务。

预先定位玻璃是在输送带上设有挡边机构，通过管理系统获取玻璃精确的位置值(X，Y)；通过抓取方式完成静态抓取。

挡边装置上设有行程可读气缸及光电传感器组，用于获取玻璃的Y坐标。

在线定位玻璃，由管理系统通过挡边机构完成，通过管理系统获取玻璃的X坐标。

真空吸盘抓手通过多分区组合构成，使得机械手最多可同时抓取2～3片玻璃并放置。

每台机械手设有两个旋转平台，可以放置两种等级的玻璃。

本发明与现有技术相比，具有以下优点：

本发明采用挡边机构先停板、挡边，X轴方法的定位能达到100％精确；采用安装在辊道上的测边装置测量玻璃片的Y轴位置，由于测量装置为静态，固测量的结果受外界干扰小，获得的Y值精度更高。

本发明采用了挡边机构、测边装置这些预先测位设备，获得了精度很高的玻璃位置坐标，故大大提高了玻璃在集装架上精确、整齐度。

本发明的检查玻璃位置的装置挡边机构、测边装置安装在辊道上，无需安装在真空吸盘抓手上，减轻了机械手的负载，使得运行速度可以更快。另外抓取时玻璃为静态，节省了动态抓取时机械手与玻璃同步过程的时间，大大缩短了堆垛周期。

本发明特有的真空抓手结构，可同时抓取多片多规格玻璃，适应范围广、通用性好。

[附图说明]

图1为本发明为结构示意图。