[发明专利]一种可变形的救援机器人

权利要求书

1.一种可变形的救援机器人，包括主车架和设置在所述的主车架两侧的第一行进驱动机构，其特征在于所述的主车架的两端分别设置有端车节，所述的端车节与所述的主车架之间设置有用于驱动所述的端车节上下转动的转动驱动机构。

2.如权利要求1所述的一种可变形的救援机器人，其特征在于所述的转动驱动机构包括蜗轮蜗杆电机和连接杆，所述的蜗轮蜗杆电机固定设置在所述的主车架上，所述的蜗轮蜗杆电机的输出轴上同轴固定设置有转动驱动齿轮，所述的端车节包括端车架，所述的连接杆的一端与所述的端车架固定连接，所述的主车架上轴接有连接轴，所述的连接杆的另一端与所述的连接轴固定连接，所述的连接轴上同轴固定设置有转动从动齿轮，所述的转动从动齿轮与所述的转动驱动齿轮相啮合。

3.如权利要求2所述的一种可变形的救援机器人，其特征在于所述的端车节还包括两个相对设置的夹持臂，所述的端车架上设置有用于驱动两个所述的夹持臂进行开合的开合驱动机构。

4.如权利要求3所述的一种可变形的救援机器人，其特征在于所述的开合驱动机构包括第一驱动电机和开合驱动齿轮，所述的第一驱动电机固定设置在所述的连接杆中，所述的开合驱动齿轮同轴固定连接在所述的第一驱动电机的输出轴上，所述的夹持臂上固定连接有齿条，两个齿条位于所述的开合驱动齿轮的上、下两侧且与所述的开合驱动齿轮相啮合。

5.如权利要求4所述的一种可变形的救援机器人，其特征在于所述的端车架上设置有第一滑槽，所述的齿条上一体设置有滑块，所述的滑块与所述的第一滑槽滑动配合，所述的连接杆的端部伸入所述的端车架中，所述的连接杆上设置有第二滑槽，所述的齿条与所述的第二滑槽滑动配合。

6.如权利要求3所述的一种可变形的救援机器人，其特征在于所述的夹持臂上设置有第二行进驱动机构，所述的第二行进驱动机构包括第二主动履带轮、第二从动履带轮和第二驱动履带，所述的第二主动履带轮和第二从动履带轮分别轴接在所述的夹持臂的同一侧上，所述的夹持臂内固定设置有第二驱动电机，所述的第二主动履带轮同轴固定连接在所述的第二驱动电机的输出轴上。

7.如权利要求1所述的一种可变形的救援机器人，其特征在于所述的第一行进驱动机构包括第一主动履带轮、第一从动履带轮和第一驱动履带，所述的第一主动履带轮和第一从动履带轮分别轴接在所述的主车架的同一侧上，所述的主车架上固定设置有第三驱动电机，所述的第一主动履带轮同轴固定连接在所述的第三驱动电机的输出轴上。