[发明专利]车辆横向运动控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及控制车辆横向运动诸如横摆率的横向运动控制装置。

背景技术

近年来，正在开发辅助驾驶运动车辆的驾驶辅助装置(下文中称为“驾驶辅助应用”)。例如，正在开发的有：车道保持装置，自动转向或者辅助驾驶使得车辆沿道路行驶；车道偏离预防装置，通过避免车辆偏离其车道辅助驾驶；紧急避碰装置，使车辆自动转向以便避开所行驶路面上的障碍物，等等。

从驾驶辅助应用诸如车道保持装置、车道偏离预防装置或紧急避碰装置输出的请求信号(例如，表示目标横向加速的信号)输入到控制车辆横向运动量(例如横摆率(横摆角速度，yaw rate))的横向运动控制装置中。从控制装置向致动器输出控制信号，以及，致动器基于该控制信号操作，因此，控制车辆的横向运动。

在基于从驾驶辅助应用输出的请求信号对车辆横向运动进行控制时驾驶人员执行转向操作(由驾驶人员执行的这种介入转向称为“超控(超驰，overriding)”)的情况下，通常使横向运动控制停止，以给予由驾驶人员执行的转向操作以优先权。然而，在横向运动控制期间，虽然在驾驶人员基于其自身要进行转向操作的意图而执行转向操作(介入转向)的情况下应当停止横向运动控制，但是，当驾驶人员无意转向时则不应当停止横向运动控制。据此，在横向运动控制期间驾驶人员已执行转向操作的情况下，应当判断该转向操作是否是基于驾驶人员自身意图来执行的转向操作，然后，基于判断的结果应当使横向运动控制停止。然而，判断驾驶人员是否有意执行转向操作比较困难。

JP2003-81115A披露了一种车道偏离预防装置，在转向角速度绝对值|dθ|大于或等于设定门限值dθ1之后，经过设定时间T1之后，转向角θ仍大于或等于设定转向角θ1，在这样的情况下确定出现超控。根据这种装置，即使转向角速度绝对值|dθ|大于或等于门限值dθ1，在经过T1之后，如果转向角θ小于设定转向角θ1，则确定未出现超控，这在由于扰动等影响使转向角速度短暂超过所设定门限值时，避免使车辆横向运动量的控制停止。此外，JP2003-81115A还披露了一种道路偏离响应装置，基于车辆于车道中的位置、转弯期间的曲率等，改变在判断是否出现超控的过程中使用的设定门限值。

发明内容

在从驾驶辅助应用输入到横向运动控制装置的目标值已变化的情况下，由于此变化，短暂输入来自驾驶人员的转向操作量(例如，转向扭矩)。当短暂输入的转向操作量已超过门限值时，确定出现超控，结果，使横向运动控制停止。这种由于来自驾驶辅助应用的目标值变化而输入的转向操作量，并不是由于行驶条件而输入的转向操作量，如上述JP2003-81115A中所示。据此，这种由于来自驾驶辅助应用的目标值变化而输入的转向操作量，并不是基于驾驶人员有意转向而输入的转向操作量，因此，并不希望停止而是应当继续横向运动控制。在这种情况下，适宜的是，能准确地判断所输入的转向操作量是否是基于有意转向而输入的。

因此，需要一种不易受上述缺点影响的横向运动控制装置。

根据本发明的一方面，一种车辆横向运动控制装置(40)，包括：目标值获取单元(411)，其获取关于车辆横向运动量的目标值(γ^*或Gy^*)；控制量计算单元(414、415、416)，基于由目标值获取单元获取的横向运动量的目标值，控制量计算单元计算用于控制对象(14、22、32)的控制量，这些控制对象受到控制时使车辆的横向运动量改变；转向意图确定单元(417)，其确定车辆的驾驶人员是否有意进行转向；控制对象控制单元(42、43、44)，其控制控制对象，以在转向意图确定单元未确定驾驶人员有意进行转向时基于控制量对控制对象进行控制，并在转向意图确定单元确定驾驶人员有意进行转向时停止对控制对象的控制。转向意图确定单元包括：转向操作量获取单元(S20、S80)，其获取由车辆驾驶人员输入的转向操作量；以及门限值设定单元(417a)，其基于目标值设定关于转向操作量的门限值。然后，通过对由车辆驾驶人员输入的转向操作量的幅值与由门限值设定单元设定的门限值进行比较，转向意图确定单元确定驾驶人员是否有意进行转向。

附图说明

根据下文结合附图进行的详细描述，本发明的上述以及其它的目的和优点将更为明了，其中：

图1是图示安装有根据一种实施例的横向运动控制装置的车辆示意图；

图2是图示横向运动控制装置功能结构的图；

图3是图示横摆率计算单元功能结构的图；

图4是图示超控确定单元功能结构的图；