[发明专利]机器人系统以及地图更新方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具有：能够在空间内移动的移动机器人，具有能够测量周围的存在物的形状的传感部；存储部，存储表示过去时点的空间几何信息的环境地图；以及测量部位计算部，计算所述传感部测量出的部位，

所述存储部将由预先设定的所述环境地图中的规定区域的形状信息与所述环境地图上的该规定区域的属性成对地存储多个，

所述机器人系统还具有：属性读出部，对所述环境地图与存储在所述存储部中的规定区域进行比较，读出与该规定区域对应的所述属性；以及环境地图更新部，按照所述测量部位计算部计算出的测量部位中的由所述属性读出部读出的所述属性，更新所述环境地图。

2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具有区域设定部，该区域设定部分别设定环境地图上的任意的规定区域和所述规定区域的所述属性。

3.如权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述属性是进行该规定区域中的环境地图更新时的对地图的更新影响度。

4.如权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述属性是进行该规定区域中的环境地图更新时的可否对地图进行更新。

5.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具有自己位置估计部，该自己位置估计部根据所述环境地图上的形状和来自所述传感部的数据的几何学组合，估计机器人的位置姿势，

所述测量部位计算部根据所述自己位置估计部的结果，计算所述传感部测量出的地图上的测量部位。

6.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述传感部是测量与周围物体之间的距离的距离传感器。

7.如权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

所述区域设定部具有：

能够设定所述规定区域的区域设定部；

属性设定部，能够针对所述规定区域设定所述属性的参数；以及

保存部，使所述存储部将由通过区域设定部设定的规定区域的信息和由所述属性设定部设定的该规定区域中的所述属性成对地存储多个。

8.如权利要求7所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具有显示部，该显示部在画面上显示所述环境地图和输入中的由所述区域设定部设定的所述规定区域。

9.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

在所述移动机器人内部收纳所述存储部、所述测量部位计算部、所述属性读出部以及所述环境地图更新部。

10.一种环境地图更新方法，是能够在空间内移动的移动机器人的表示移动空间内的存在物的形状的环境地图的更新方法，其特征在于，所述环境地图更新方法包括以下步骤：

区域设定步骤，操作员设定所述环境地图上的规定区域；

属性设定步骤，操作员针对所述规定区域设定所述属性；

测量部位计算步骤，根据来自所述传感部的传感数据计算测量部位；

属性读出步骤，在由所述测量部位计算步骤计算出的测量部位中，读出在包含测量部位的所述规定区域中设定的所述属性；以及

环境地图更新步骤，根据由所述属性读出步骤读出的所述属性，更新环境地图上的由所述测量部位计算步骤计算出的部位。

11.如权利要求10所述的环境地图更新方法，其特征在于，

所述属性是进行该规定区域中的环境地图更新时的对地图的影响度。

12.如权利要求10所述的环境地图更新方法，其特征在于，

所述属性是进行该规定区域中的环境地图更新时的可否更新。

13.如权利要求10所述的环境地图更新方法，其特征在于，

所述环境地图更新方法包括位置姿势估计步骤，在该位置姿势估计步骤中，按照所述环境地图上的形状和由传感部测量出的传感数据的几何学组合，估计机器人的位置姿势，

在测量部位计算步骤中，按照基于所述位置姿势估计步骤的结果的位置姿势，根据来自所述传感部的传感数据计算测量部位。

14.如权利要求10所述的环境地图更新方法，其特征在于，

所述传感部是测量与周围物体之间的距离的距离传感器。