[发明专利]汽车顶盖抓取夹具的双向定位机构

说明书

技术领域

本发明属于对汽车构件进行自动抓取的机器人的配套装置，具体地说是一种汽车顶盖抓取夹具的双向定位机构。

背景技术

现有技术中，对汽车车顶盖的抓取装置如图13所示，采用机器人抓取时一般要用二次翻转机构将顶盖夹紧，在抓取过程中，气缸需动作两次才能将顶盖夹紧到位，要安装两个气缸控制压头实现夹紧，而且机构复杂、结构较多，影响总成支架的自重，长时间使用会导致工装精度下降；两个气缸动作需增加互锁功能，而且二个气缸必须分两步进行，动作繁琐复杂，节拍较长，生产效率低；另外，二次翻转机构属于单向定位即一个气缸只能带动一个支撑块动作，一个支撑块只能做单方向运动。在顶盖装置举升的过程中，定位块可能与顶盖翻边产生干涉现象，导致顶盖受损。

发明内容

本发明要解决的技术问题，是提供一种汽车顶盖抓取夹具的双向定位机构，用一个气缸同时控制两个支撑块分别向两个方向运动夹紧，即实现双向定位既减少了设备的结构，又取消了互锁装置，既优化了动作，又保证了工装的精度。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：

一种汽车顶盖抓取夹具的双向定位机构，包括联接于一体的连接机构与助力连杆机构，所述助力连杆机构带有压臂、第一连杆、气缸、第二连接板，其特别之处在于所述压臂与第一连杆间连接有第二连杆，第二连杆的一端与压臂的拐点处铰接，其另一端经同一铰轴与第二连接板、压臂同时铰接。

以上为本发明的基本结构，是在现有产品的基础上增加第二连杆而成。当气缸升出时，压臂夹紧同时，将力巧妙的传递给第二连杆，第二连杆与压臂连接的一端上升，另一端则下降，又将力巧妙的传递给第一连杆，第一连杆的与第二连杆相连的一端下降，并带动第二定位块与连接块下降，最终起到上侧定位的作用。本发明靠第二连杆与压臂连接，将力传递给第二定位块，实现一个气缸控制，双向定位的动作，这样不仅结构简单，而且可以避免因与顶盖干涉而导致顶盖受损的现象，克服了现有二次翻转机构所存在的结构复杂，动作繁琐，节拍较长，效率较低弊病，具有结构简单的特点，减轻了机器人抓手的自重，并能节省焊接空间，节约时间，提高效率。

作为本发明结构的限定：

（1）连接机构包括水平设置的连接基板，连接基板的左部与汽车顶盖抓取夹具固定联接；

所述连接基板上表面右部垂直固定有位于XOZ平面内的加强板；

所述连接基板的下表面前端右部垂直固定有位于XOZ平面内的第一连接板，经该第一连接板连接机构与定位机构固定联接；

所述连接基板的下表面中部垂直固定有位于YOZ平面内的加强板，它联接于连接基板、第一连接板间且同时与它们二者相垂直。

（2）所述助力连杆机构的压臂的右端铰接于气缸伸缩杆的顶端，压臂的“7”字型联接端拐点处还与第二连接板铰接；第二连杆于压臂的“7”字型联接端的左上端处与第二连接板、压臂同时铰接；第二连接板与第一连接板固接；第二连接板的左下端与“7字型”第一连杆铰接；第二连接板与压臂的底边间还设有限位块；

L型连接块设于第一连接杆的顶端；压臂的左上端设有第一定位块，第一定位块的右部向上延伸且其上端与第二定位块的右部下端相适配。

在本发明助力连杆机构的上述具体结构中，气缸为本发明双向定位机构动力源；第二连接板：用于联接连接机构、气缸、压臂与第一连杆；压臂用于连接气缸与第二连接板，并连接第二定位块起支撑的作用；第一定位块用于定位顶盖翻边；限位块用于第一定位块与第二定位块的准确定位，并限制支撑力大小；第二定位块用于定位顶盖翻边；连接块用于连接第二定位块与第一连杆；第一连杆用于连接第二连接板、连接块与第二连杆，并将力传递给连接块；第二连杆用于连接压臂与第一连杆，并将力传递给第一连杆。除第二连杆外，均为现有结构。

作为本发明另一种限定或进一步限定，所述连接基板的左部周边带有上下方向的通孔，连接基板于通孔处经螺纹紧固件与汽车顶盖抓取夹具固定联接。

本发明还有一种限定，所述第一连接板与第二连接板为固为一体的整块板结构，或为于相接处叠置固联的搭接结构。