[发明专利]机械手抓取烟箱夹具装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手抓取烟箱夹具装置。

背景技术

现有的烟箱抓取夹具装置由夹具本体结构、吸盘装置、烟箱检测装置、托盘抓钩装置等部分构成。在拆垛过程中，常发生烟箱及托盘抓取无法量化甚至失败的状况。不足之处由以下几点：1)现有的装置检测采用微动开关加机械连杆装置来实现。该检测装置结构简单、精度低、易受运动冲击的影响，稳定性差；2)吸盘装置采用皮碗式吸盘，对烟箱位置要求高，稍有偏离就会发生吸盘漏气而无法抓取的情况。同时吸力比较集中，对烟箱表面材质的要求高；3)托盘抓钩装置刚性差，容易变形，造成托盘抓取稳定性差。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种机械手抓取烟箱夹具装置，准确检测烟箱位置并能进行有效判断，提高烟箱抓取的稳定性；具有抓取空托盘的功能。

本发明采用以下技术方案：

一种机械手抓取烟箱夹具装置，包括：夹具本体，所述夹具本体底部设有至少一块吸板，吸板内腔形成真空；检测装置，包括至少一个真空检测开关和至少一个光电传感器，所述真空检测开关感应吸板内腔的真空度，并将真空度信号转为数字信号，当数字量达到设定的值时，给出开关信号，再传给机械手控制装置，所述光电传感器相邻于吸板，感应吸板下方是否有烟箱，并将该信号传给机械手控制装置；以及空托盘抓钩装置，所述抓钩装置设于夹具本体上，抓钩装置上的抓钩用于抓取空托盘。

优选地，所述吸板有六块，依次为第一、第二、第三、第四、第五、第六吸板，所述光电传感器有三个，为第一、第二、第三光电传感器，所述第一光电传感器设于第二吸板一端，第二光电传感器设于第四吸板一端，第三光电传感器设于第五吸板一端。

优选地，所述真空检测开关设于夹具本体的顶部。

优选地，所述真空检测开关有三个，为第一、第二、第三真空检测开关，每个真空检测开关接收相邻两块吸板的真空度信号。

优选地，所述抓钩装置包括第一、第二、第三、第四连杆，其中所述第一连杆通过第一轴与所述第四连杆连接，所述第一、第四连杆绕第一轴的中心线旋转且第一、第四连杆联动，所述第二连杆通过第二轴与所述第三连杆连接，所述第二、第三连杆绕第二轴的中心线旋转且第二、第三连杆联动，所述第一、第二连杆均连接驱动元件，所述第一、第二、第三、第四连杆的一端各为第一、第二、第三、第四抓钩。

优选地，所述第三连杆还通过第五连杆与所述第四连杆连接，所述第五连杆的一端与所述第三连杆上远离第三抓钩的一端连接，第五连杆的另一端与第四连杆的中段连接。

优选地，所述夹具本体为框架结构，夹具本体的四角上分别设有第一、第二、第三、第四轴承，第一轴安装在第一、第四轴承上，第二轴安装在第二、第三轴承上。

优选地，所述第一、第二、第三、第四抓钩的形状为L形，且与托盘的叉孔贴合。

优选地，所述第一连杆连同第一抓钩、所述第二连杆连同第二抓钩、所述第三连杆连同第三抓钩、所述第四连杆连同第四抓钩均为锻件。

优选地，所述驱动元件包括第一、第二气缸，所述第一气缸的活塞端与第一连杆连接，所述第二气缸的活塞端与第二连杆连接。

优选地，所述夹具本体的材料为铝型材。

本发明通过光电传感器检测吸板下方是否有烟箱，通过真空度检测判断吸板平面与物料的相对位置，只有当两项检测结果同时符合机械手控制装置的抓取要求，才会进行下一步的抓取动作。另外，内外侧抓钩联动依靠第五连杆实现，确保四个抓钩的同步，避免了在抓取托盘过程中托盘倾斜或滑落的情况。机械手抓取更为稳定，生产效率提高。

附图说明

图1为本发明涉及的机械手抓取烟箱夹具装置的结构示意图，该图为俯视图。

图2为本发明涉及的机械手抓取烟箱夹具装置的结构示意图，该图为图1的俯视图。

图3为本发明涉及的机械手抓取烟箱夹具装置的结构示意图，该图为图1的后视图。

图4为本发明涉及的机械手抓取烟箱夹具装置中抓钩装置的结构示意图，该图为俯视图。

图5为本发明涉及的机械手抓取烟箱夹具装置中抓钩装置的结构示意图，该图为图4的主视图。

具体实施方式