[发明专利]混合制动控制

说明书

技术领域

本发明涉及车辆控制。

背景技术

在此部分的陈述仅提供了涉及本公开的背景信息，且可不构成现有技术。

车辆控制描述了方法论，其中车辆或车辆内的系统的运行被监测，且应用计算机控制以修改车辆的运行。典型的车辆控制策略监测了车辆动力学或作用在车辆上的当前或预期的力和力矩，且基于力和力矩应用控制方法以维持车辆的希望的运行。例如，当车辆迅速停止时，力和力矩可导致车辆的车身向前旋转从而使前悬架受压。车辆控制可通过为位于车辆的前角处的促动器加电以在车辆车身上升高且停止前悬架受压来抵抗此监测的或预期的车辆的车身旋转。在另一个示例中，在制动操纵中，作用在车辆上的力和力矩和施加到车轮的制动力可用于监测或预测车轮和道路之间的滑移。在车辆的制动器处的促动器可用于将制动力在车轮之间再分配以避免滑移。在另一个示例中，在转向操纵中，作用在车辆上的力和力矩和转向角度可用于监测或预测过度转向或不足转向条件，且作用在转向系统上的促动器可修正转向。在另一个示例中，作用在车辆上的力和施加到传动系和车轮的当前的转矩可用于监测或预测车轮和道路之间的滑移，且促动器可用于通过本领域中已知的多种方法修改传递到车轮的转矩。

多个系统可通过车辆控制被监测或影响。示例包括制动、转向、传动系和悬架控制。根据典型的方法，驾驶员指令和/或自动驾驶系统指令被集成，以确定希望的车辆动力学或运动学状态，车辆动力学模型输入希望的车辆动力学或运动学状态且输出希望的车辆力和/或力矩，且促动器管理控制模块在一个或多个车辆系统内生成指令，以影响希望的车辆力和/或力矩。指令的集成可包括关于当前的或合成的车辆动力学和运动学状态的反馈，且促动器管理控制模块可包括当前的或合成的促动器状态的反馈。

发明内容

包括控制再生制动器和摩擦制动器的控制车辆的方法包括：监测希望的角部力和力矩分配，监测包括每个再生制动器的制动转矩极限的实时促动器约束，基于希望的角部力和力矩分配和实时促动器约束确定对于每个再生制动器的再生制动转矩，基于希望的角部力和力矩分配和对于每个再生制动器所确定的再生制动转矩确定对于每个摩擦制动器的摩擦制动转矩，和基于所确定的再生制动转矩和所确定的摩擦制动转矩控制车辆。

本发明提供了以下技术方案：

方案1.控制车辆的方法，包括控制再生制动器和摩擦制动器，所述方法包括：

监测希望的角部力和力矩分配；

监测包括再生制动器的每个的制动转矩极限的实时促动器约束；

基于希望的角部力和力矩分配和实时促动器约束确定对于再生制动器的每个的再生制动转矩；

基于希望的角部力和力矩分配和对于再生制动器的每个所确定的再生制动转矩确定对于摩擦制动器的每个的摩擦制动转矩；和

基于所确定的再生制动转矩和所确定的摩擦制动转矩控制车辆。

方案2.根据方案1所述的方法，其中基于所确定的再生制动转矩和所确定的摩擦制动转矩控制车辆包括：在利用摩擦制动器之前将再生制动器的每个利用到制动转矩极限。

方案3.根据方案1所述的方法，其中基于希望的角部力和力矩分配和实时促动器约束确定对于再生制动器的每个的再生制动转矩包括：对于具有各自再生制动器和各自摩擦制动器的车辆的每个车轮，在利用各自摩擦制动器之前将各自再生制动器利用到直至制动转矩极限。

方案4.根据方案1所述的方法，其中基于希望的角部力和力矩分配和实时促动器约束确定对于再生制动器的每个的再生制动转矩包括：

对于具有再生制动器且不具有摩擦制动器的车辆的车轮确定希望的制动转矩；

其中基于所确定的再生制动转矩和所确定的摩擦制动转矩控制车辆包括：在将所述希望的制动转矩的超过制动转矩极限的任何部分分配到车辆的具有摩擦制动器的另一个车轮之前将用于所述车轮的再生制动器利用到直至各自制动转矩极限。

方案5.根据方案1所述的方法，其中基于希望的角部力和力矩分配和实时促动器约束确定对于再生制动器的每个的再生制动转矩包括：

对于车辆的具有再生制动器且不具有摩擦制动器的车轮确定希望的制动转矩，

其中基于所确定的再生制动转矩和所确定的摩擦制动转矩控制车辆包括：在将所述希望的制动转矩的超过制动转矩极限的任何部分分配到车辆的具有各自摩擦制动器的多个其他车轮之前将用于所述车轮的再生制动器利用到直至各自制动转矩极限。

方案6.根据方案1所述的方法，其中基于希望的角部力和力矩分配和实时促动器约束确定对于再生制动器的每个的再生制动转矩包括：