[发明专利]头驱动装置及元件安装装置

说明书

技术领域

本发明涉及头驱动装置及元件安装装置，特别涉及具备由多个线部件构成的具有扁平形状横剖面(Cross section)的扁平状线缆的头驱动装置及具备这种头驱动装置的元件安装装置。

背景技术

以往，具备由多个线部件构成的具有扁平形状横剖面的扁平状线缆的头驱动装置为人们所知，该线部件是指，电力供应用或信号发送用线缆或者风管(air tube)等线部件中的任意线部件(例如，参照专利文献1)。

在上述专利文献1中，公开了一种头驱动装置，该头驱动装置包括：臂部，在指定的方向上延伸；头部安装体，被臂部支承，且能够沿着臂部在指定的方向上直线移动；扁平线缆(扁平状线缆)，具有扁平形状的横剖面；扁平线缆的臂部侧固定部件；以及扁平线缆的头部侧固定部件。该扁平线缆以在臂部侧固定部件与头部侧固定部件之间的部分沿着扁平线缆延伸的方向弯曲成U字形状，并且扁平线缆的横剖面的长度方向为水平的方式配置。

但是，在上述专利文献1的头驱动装置中，因为扁平线缆被配置成扁平线缆的横剖面的长度方向为水平，所以认为扁平线缆的相对于自重的刚性低，扁平线缆容易下垂到下方。为此，在上述专利文献1的头驱动装置中，通过线缆支承部件来支承弯曲的扁平线缆的下方侧部分的大致整个区域，从而限制扁平线缆下垂。

另外，以往，在具备由多个线部件构成的具有扁平形状横剖面的扁平状线缆的结构中，已知有能够抑制扁平状线缆的下垂的机器人驱动装置(例如，参照专利文献2)。

在上述专利文献2中，公开了一种机器人驱动装置，该机器人驱动装置包括：移动导轨，在指定的方向上延伸；机器人主体，被移动导轨支承，且能够沿着移动导轨在指定的方向上移动；以及扁平线缆(扁平状线缆)，连接于机器人主体，且具有扁平形状的横剖面。该扁平线缆以沿着扁平线缆延伸的方向弯曲成U字形状，并且扁平线缆的横剖面的长度方向为铅直的方式配置。由此，与扁平线缆的横剖面的长度方向被配置成水平的情况相比，扁平线缆的相对于自重的刚性变高，所以能够抑制扁平线缆的下垂。

专利文献1：日本特开2002-185191号公报

专利文献2：日本特开2009-119566号公报

在上述专利文献2的机器人驱动装置中，能够提高扁平线缆的相对于自重的刚性从而能够抑制扁平线缆的下垂，但是，另一方面，扁平线缆的横剖面的长度方向铅直地配置，所以移动导轨侧的部分和机器人主体侧的部分以夹着扁平线缆的U字形状的弯曲部分在水平方向上彼此对置的方式配置。为此，在扁平线缆的弯曲部分的曲率半径较大的情况下，扁平线缆的水平方向的配置空间变大，所以存在机器人驱动装置的水平方向的配置空间变大这一问题点。

发明内容

本发明为了解决如上所述的问题而作出的，本发明的一个目的在于提供能够提高扁平状线缆的相对于自重的刚性从而能够抑制扁平状线缆的下垂，并且能够抑制水平方向的配置空间变大的头驱动装置及具备这种头驱动装置的元件安装装置。

为了达成上述目的，本发明所涉及的头驱动装置包括：头支承部件；头部，被所述头支承部件支承，能够沿着所述头支承部件在指定的方向上直线移动；扁平状线缆，通过将连接于所述头部的多个线部件集束而形成，从而在沿着与所述多个线部件延伸的方向垂直的方向呈现扁平形状的横剖面；支承部件侧线缆安装部，设置于所述头支承部件侧，安装有所述扁平状线缆的第一位置；以及头部侧线缆安装部，设置于所述头部侧，安装有该扁平状线缆的第二位置，该第二位置在线材延伸的方向上与所述第一位置分离，其中，所述头部侧线缆安装部和所述支承部件侧线缆安装部，以安装于两线缆安装部之间的扁平状线缆以追随所述头部和所述头支承部件的相对位移的方式弯曲成U字形状，并且该扁平状线缆的横剖面的长度方向相对于水平面倾斜的方式设置。另外，本发明的扁平状线缆是不仅包括表面呈平坦的扁平形状的线缆，也包括虽然表面有凹凸但整体呈扁平形状的线缆的广义概念。例如，即使对于集束有呈圆形剖面形状的多个线部件的线缆而在表面具有凹凸的情况下，只要作为整体呈扁平形状，就属于本发明的扁平状线缆。另外，“线部件”不仅包括电线，也可以包括风管。并且，所谓的“倾斜”，是包括不与水平面平行也不垂直于水平面的全部角度的概念。