[发明专利]一种机械手的拾货放货判断系统及其判断方法

权利要求书

1.一种机械手的拾货放货判断系统，包括机械手(1)和安装在机械手(1)上的舵机(2)，其特征在于：所述机械手(1)中设有执行模块(3)，所述舵机(2)中设有控制模块(4)，在控制模块(4)上通信连接有感知模块(5)，所述执行模块(3)也通信连接在控制模块(4)上，所述感知模块(4)包括测障判断模块(6)、光电判断模块(7)以及角度判断模块(8)，所述测障判断模块(6)设置在测障传感器(9)中，所述光电判断模块(7)设置在光电传感器(10)中，所述角度判断模块(8)设置在角度传感器(11)中。

2.根据权利要求1所述一种机械手的拾货放货判断系统的判断方法，其特征在于包括以下步骤：

1)启动传送带，机械手复位；

2)执行测障判断模块；

3)执行光电判断模块；

4)执行角度判断模块；

5)机械手将货物放入指定位置，步骤结束，返回步骤1)。

3.根据权利要求2所述一种机械手的拾货放货判断系统的判断方法，其特征在于：所述步骤2)中测障判断模块从测障传感器接收探测的信号来判断是否有货物，若有货物，则发出信号给控制模块，控制模块发出信号使传送带停止运动，同时发出信号给执行模块，执行模块驱动机械手抓取货物，进入步骤3)；若无货物，则传送带继续运行。

4.根据权利要求2所述一种机械手的拾货放货判断系统的判断方法，其特征在于：所述步骤3)中光电判断模块从光电传感器接收探测信号来判断机械手有无货物以及货物颜色的黑白，若无货物，则返回步骤2)，若有货物，则继续判断黑白，若为白，则发出信号使货物在步骤5)中被放入一号位置或者二号位置，若为黑，则发出信号使货物在步骤5)中被放入三号位置或者四号位置。

5.根据权利要求2所述一种机械手的拾货放货判断系统的判断方法，其特征在于：所述步骤4)中，角度判断模块接收角度传感器所探测的信号来判断货物到所需放入的位置的角度大小；在光电判断模块判断为白的情况下，若角度为小，则在步骤5)中机械手将货物放入一号位置，若角度为大，则机械手将货物放入二号位置；在光电判断模块判断为黑的情况下，若角度为小，则在步骤5)中机械手将货物放入三号位置，若角度为大，则机械手将货物放入四号位置。