[发明专利]控制车辆运行的系统、方法与装置以及车辆

说明书

技术领域

本发明涉及机电控制技术领域，特别地涉及一种控制车辆运行的系统、方法与装置以及车辆。

背景技术

现有的小型电动环卫车辆通常由人工驾驶，驾驶员需要时刻注意车辆是否沿着路面的走向行驶，在路面走向发生变化时需驾驶员操作方向盘调整车辆前进的方向，即车辆无法自动巡行。在遇到障碍物时由驾驶员操作方向盘使车辆避开障碍物，然后再由驾驶员操作方向盘使车辆恢复到原先行进的路线上。这种方式需驾驶员频繁操作，因为环卫车辆作业通常时间较长，因此容易使驾驶员过度疲劳。

目前的一种汽车防撞预警装置的工作原理如下：CCD摄像机及图像采集卡采集前方车辆以及路面的图像信息，并获得数字图像信息；图像处理单元对图像信息首先进行图像处理，包括预处理、边缘检测、图像分割以及二值化，然后进行特征提取，得到前方车辆的车牌特征以及车道线信息；决策控制单元根据提取的特征信息进行计算和判断，包括本车与前方车辆的相对距离信息以及本车与车道线边界的相对距离，并向报警装置及执行机构发送执行命令；报警装置对外发出预警或报警信息。

上述原理仅能判断车辆与前车的距离，并且对于前车车牌特征像素大小来判断距离的方法理论可行，但整套视觉系统和控制系统较为复杂，导致其成本较高。

在现有技术中，电动环卫车无法自动巡行，并且仅能判断车辆与前车的距离，无法躲避一般障碍物。对于这些问题，目前尚未提出有效解决方案。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种控制车辆运行的系统、方法与装置以及车辆，以解决现有技术中电动环卫车无法自动巡行的问题。本发明的另一目的是解决电动环卫车无法躲避一般障碍物的问题。本发明的其他目的可以从说明书中获得。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种控制车辆运行的系统。

本发明的控制车辆运行的系统包括：三个光电传感器；其中第一光电传感器安装在车辆底盘纵向中轴线处，第二光电传感器和第三光电传感器分别安装在所述中轴线左右两侧，所述光电传感器在检测到路面的标示线时发出信号；控制器；与所述三个光电传感器连接，用于当检测到所述第一光电传感器的信号时，发出驱动所述车辆的左右两个后轮的信号，当检测到所述第二光电传感器的信号时，发出停止所述车辆的左侧后轮的信号，以及当检测到所述第三光电传感器的信号时，发出停止所述车辆的右侧后轮的信号。

根据本发明的另一方面，提供了一种控制车辆运行的方法。

本发明的控制车辆运行的方法包括：判断车辆底盘纵向中轴线与路面标示线的间距是否进入第一预设范围，并且判断所述车辆底盘纵向中轴线的左侧的预选位置与所述路面标示线的间距是否进入第二预设范围，以及判断所述车辆底盘纵向中轴线的右侧的预选位置与所述路面标示线的间距是否进入第三预设范围；在所述车辆底盘纵向中轴线与路面标示线的间距是否进入第一预设范围的情况下，驱动所述车辆的左右两个后轮；在所述车辆底盘纵向中轴线的左侧的预选位置与所述路面标示线的间距进入第二预设范围的情况下，停止所述车辆左侧的后轮；在所述车辆底盘纵向中轴线的右侧的预选位置与所述路面标示线的间距进入第二预设范围的情况下，停止所述车辆右侧的后轮。

根据本发明的另一方面，提供了一种控制车辆运行的装置。

本发明的控制车辆运行的装置包括：第一判断模块，用于判断车辆底盘纵向中轴线与路面标示线的间距是否进入第一预设范围；第二判断模块，用于判断所述车辆底盘纵向中轴线的左侧的预选位置与所述路面标示线的间距是否进入第二预设范围；第三判断模块，用于判断所述车辆底盘纵向中轴线的右侧的预选位置与所述路面标示线的间距是否进入第三预设范围；第一驱动模块，用于在所述车辆底盘纵向中轴线与路面标示线的间距是否进入第一预设范围的情况下，驱动所述车辆的左右两个后轮；第二驱动模块，用于在所述车辆底盘纵向中轴线的左侧的预选位置与所述路面标示线的间距进入第二预设范围的情况下，停止所述车辆右侧的后轮；第三驱动模块，用于在所述车辆底盘纵向中轴线的右侧的预选位置与所述路面标示线的间距进入第二预设范围的情况下，停止所述车辆左侧的后轮。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，该车辆包括本发明中的控制车辆运行的系统。

根据本发明的技术方案，通过判断车辆底盘纵向中轴线与路面标示线的间距，能够检测到车辆的行进方向是否偏离该标示线，并且在偏离时做出纠正，从而实现了车辆的自动巡行，减轻了驾驶员的工作负担。具体地通过采用光电传感器来检测路面的标示线来确定车辆的行进方向是否偏离该标示线，实现较为简单可靠。

附图说明