[发明专利]用于处理图像数据的方法和系统

说明书

技术领域

本发明涉及用于处理图像数据的方法和系统以及对应的计算机程序产品。例如，该方法可构成检测移动物体(object)的方法的一部分。同样地，该系统可构成用于检测移动物体的系统的一部分。

背景技术

在汽车安全应用领域，正在开发对邻近车道中的车辆进行检测以发出车道变化警告的系统。例如，已开发出方法来检测车辆的盲点区域中的移动物体。

例如，EP-A-1 988 505和EP-A-1 988 488涉及用于检测车辆的盲点区域中的移动物体的方法。近来，变为也希望检测远落后于自我车辆(ego-vehicle)的车辆以使得可以非常早地警告驾驶员。

本发明的一个目的是提供改进的分别处理图像数据和检测移动物体的方法和系统。

以上目的是由独立权利要求所要求保护的主题来实现的。

另外的实施例在独立权利要求中定义。

附图被包括以提供对本发明实施例的进一步理解并且被包含在本说明书中并构成其一部分。附图图示出本发明的实施例并且与说明书一起用来说明原理。当本发明的其他实施例和许多预期优点参考以下详细说明得到更好理解时，它们将被容易地认识到。附图的元素不一定是彼此成比例的。相似的标号标示相对应的相似部件。

附图说明

图1示出根据一个实施例的方法和系统的示意表示；

图2示出图像处理系统的各个子系统的示意图；

图3A和3B分别示出用于处理图像数据的方法和系统的表示；

图4A和4B示出原始图像和经处理的图像；

图5A和5B示出变换的示例；

图6图示出用于处理图像数据的方法和系统；

图7A图示出用于检测移动物体的方法；

图7B图示出用于检测移动物体的系统；

图8A图示出可被检测的物体的示例；

图8B示出区段遮盖(segmentation mask)的示例；

图8C示出有多个二维形状表示被覆盖的区段遮盖的示例；

图8D示出具有匹配的二维形状表示的示例的区段遮盖的示例；

图9示出检测多个物体的方法；以及

图10示出用于发出警告的系统的示例。

具体实施方式

在以下详细描述中参考了附图，附图构成了这里的一部分并且在附图中以图示方式图示出本发明可被实现于其中的特定实施例。在这点上，参考正在描述的附图的朝向来使用方向术语，例如“顶部”、“底部”、“正面”、“背面”、“前边缘”、“后边缘”，等等。因为可以以多种不同朝向来安置本发明实施例的组件，因此方向术语用于图示目的并且绝非限制性的。将会明白，在不脱离权利要求书所定义的范围的情况下，可以利用其它实施例并且可以做出结构或者逻辑改变。

图1示出根据一个实施例可被用于评估行驶情况并且在很可能发生碰撞的情况下发出警告的方法和系统的示意表示。在步骤S101中，视频图像的序列作为视频信号被输入到系统中。例如，相机110可被用于拍摄图像。图像也可被称作“帧”或者“场”。图像例如可由数码摄像机拍摄并且可被逐像素地存储在存储器中。相机可被布置在车辆的任何适当位置，例如布置在车辆前部的侧视镜处乃至车辆后部。如显然将会明白的，一组相机110、111可附着于车辆。具体而言，相对于自我车辆，第一相机110可拍摄来自左边车道的图像并且第二相机111可拍摄来自右边车道的图像。图像被供应给图像处理设备，该图像处理设备可在步骤S102执行各种处理步骤。在步骤S103，执行对先前图像处理S102的评估，并且如果存在碰撞威胁则发出警告。

图像处理系统112可包括下面将会说明的各种子系统。如将会描述的，图像处理系统112适合于在车道变化情形下从后面靠近的长距离车辆检测。因此，这些车辆可能在远离盲点区域的邻近车道上靠近。例如，该系统可检测多达约80m之外的多个靠近车辆，或者在高速公路情形下到达碰撞线之前有多达平均约7.2s的多个靠近车辆。因此，就检测精度、假警报处理和处理多个物体而言发生的问题需要被处理。