[发明专利]驾驶辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种驾驶辅助装置。

背景技术

一直以来，作为与驾驶辅助相关的装置，已知一种制作在驾驶辅助等中所使用的地图数据的装置，专利文献1中记载了一种车辆用地图数据制作装置，其通过对道路的侧端部进行检测，并以所检测出的一侧的侧端部为基准来制作另一侧的侧端部的相对位置的数据，从而在不会使数据容量过大的条件下制作地图数据。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-240319号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，如上述的专利文献1中记载的车辆用地图数据制作装置那样，在对处于近距离的道路的侧端部进行检测并制作地图数据时，在对道路的侧端部进行检测的专利文献中，由于未考虑到例如处于远距离的道路要素，因此作为与驾驶辅助相关的数据，所制成的车辆用地图数据的可靠性还存在改善的余地。

因此，本发明的课题在于，提供一种生成行进路线以使本车辆能够安全地行驶的驾驶辅助装置。

用于解决课题的方法

为了解决上述课题，本发明所涉及的驾驶辅助装置被构成为，具备：行驶路径信息取得单元，其取得识别范围不同的多个行驶路径信息；行进路线生成单元，其根据行驶环境，而利用多个行驶路径信息来生成本车辆的行进路线。

另外，虽然作为上述识别范围的示例，根据地图信息中的距离而设定了广域地图、中域地图、局部地图，但也可以基于其他的各种考虑来进行定义。

例如，可以取代距离范围而根据路线设定中的ECU的运算处理时间来对广域、中域、局部的范围进行设定。

此外，也可以根据能够由搭载于车辆中的摄像装置、宽频带雷达、窄频带雷达等识别出障碍物的范围而进行设定。例如，可以将窄频带雷达的检测精度较高的范围设定为中域，而将宽频带雷达的检测精度较高的范围设定为局部。此外，可以将根据图像而无法明确地识别出交叉路口、白线、道路形状或其他障碍物的远方区域设定为中域，而将能够明确地进行判断的近处区域设定为局部。此外，可以将在雷达的探测范围内无法明确地判断出反射物是叠影还是物体的区域设定为中域，而将能够识别出反射物是物体的区域设定为局部。

此外，不仅可以按照能否识别而进行区分，还可以按照识别的可能性即可靠度来进行区分。

根据本发明，由于根据行驶环境而利用识别范围不同的多个行驶路径信息来生成行进路线，从而本车辆能够安全行驶。

在本发明所涉及的驾驶辅助装置中，优选采取如下方式，即，多个行驶路径信息的更新频度互不相同。由于多个行驶路径信息的更新频度互不相同，从而能够减轻用于信息更新的运算负荷。

在本发明所涉及的驾驶辅助装置中，优选采取如下方式，即，还具备：行驶预定路径信息取得单元，其根据多个行驶路径信息中的、指定的识别范围的行驶路径信息，来取得行驶预定路径信息；可行驶区域检测单元，其对行驶路径中的可行驶区域进行检测，所述驾驶辅助装置根据行驶预定路径信息和可行驶区域，来对行驶预定路径的形状进行推断。通过使用利用上述单元而得到的行驶预定路径信息及可行驶区域，从而能够高精度地对行驶预定路径的形状进行推断。

在本发明所涉及的驾驶辅助装置中，优选采取如下方式，即，对行驶预定路径进行分割而推断形状。通过对行驶预定路径进行分割，从而能够更高精度地对形状进行推断。

在本发明所涉及的驾驶辅助装置中，优选采取如下方式，即，还具备形状模式存储单元，所述形状模式存储单元将行驶路径的形状作为形状模式而进行存储，所述驾驶辅助装置根据行驶预定路径信息和形状模式，来对行驶预定路径的形状进行推断。即使在难以对上述的可行驶区域进行检测的情况下，通过利用形状模式，从而也能够高精度地对行驶预定路径的形状进行推断。

在本发明所涉及的驾驶辅助装置中，优选采取如下方式，即，还具备过去行驶路径积累单元，所述过去行驶路径积累单元对过去的行驶路径信息进行积累，所述驾驶辅助装置根据过去的行驶路径信息与所推断出的行驶预定路径的形状之间的一致度，而进一步对行驶预定路径的形状进行推断。在上述的一致度较高的情况下，能够高精度地对行驶预定路径的形状进行推断，而在一致度较低的情况下，通过对所推断出的行驶预定路径的形状例如进行修正，从而能够高精度地进行推断。