[发明专利]被监测对象距离测定装置和搭载了该装置的车辆

说明书

技术领域

本发明涉及一种被监测对象距离测定装置和搭载了该装置的车辆。其中，所述被监测对象距离测定装置利用了人体探测装置，根据摄像装置所拍到的图像，由所述人体探测装置来进行人体探测。

背景技术

对于现有技术中利用了人体探测装置的车辆周围监测装置，其从2台红外线摄像头所拍到的己方车辆周围情况的图像中，抽出具有与己方车辆产生碰撞的可能性的行人等被监测对象，并将该信息提供给己方车辆的驾驶员。

对于上述车辆周围监测装置，将由左右一组红外线摄像头（立体摄像头）所拍到的己方车辆周围情况的图像中的温度较高的部分作为上述被监测对象，通过求出左右图像中的视差来求出到该被监测对象的距离，再从被监测对象的移动方向或被监测对象的位置检测出可能影响己方车辆行驶的被监测对象并发出警报（参照日本发明专利公报特许第3970876号）。

该日本发明专利公报特许第3970876号中记载有如下一种技术：检测出被监测对象的头部候选，判定检测到的头部候选是否大于人体头部的宽度（头部宽度），这样来判别是人体还是人造物体。

但是，如日本发明专利公报特许第3970876号所述，根据视差来检测红外线摄像头的搭载位置到被监测对象之间的距离时存在以下问题：因要搭载2台摄像头，所以会提高装置成本。此外，还要进行仔细调整两个摄像头的光轴的较为繁杂的安装作业。

日本发明专利公报特开2007-213561号中记载有对上述问题进行改善的技术。在所述日本发明专利公报特开2007-213561号所记载的技术中，用搭载在车辆上的单个红外线摄像头相隔规定时间间隔至少对车辆周围的被监测对象拍摄2次（2帧图像）。被监测对象和搭载有车辆周围监测装置的车辆之间的相对速度越高，与上次拍到的图像的大小（尺寸）相比，此次的拍摄图像中的被监测对象的图像的大小（尺寸）的变化就越大。而且，该被监测对象和车辆的相对速度越高，存在于车辆前方的被监测对象到达车辆所在位置的时间就越短。

像这样，可对相隔规定时间间隔的同一被监测对象的图像部分，根据其变化率来推定该被监测对象到达车辆所在位置的时间，通过这样的方法来监测车辆的周围情况。

采用该日本发明专利公报特开2007-213561号所记载的技术时，由于使用单个红外线摄像头，所以与使用2台摄像头的情况相比，既有助于降低装置的成本，还能减少安装到车辆上的安装成本。

作为与本发明相关的现有技术文献，可例举后面将要说明的文献1{日本人体格调查报告书1978年-1981年计测1984年发行经济产业省（通商产业省）工业技术院·财团法人日本规格协会}和文献2{日本人人体计测数据1992年-1994年计测社团法人人类生活工学研究中心（HQL）}。

上述日本发明专利公报特许第3970876号和日本发明专利公报特开2007-213561号所述的车辆周围监测装置，在夜间行驶时，能够将驾驶员的眼睛难以看清的前方行人作为被监测对象检测出来并用图像显示出来。

但是，如图15所示，假设作为被监测对象的在实际空间中的人体候选2在实际空间中的身高Hc为日本人成人平均身高的170［cm］左右，能用固定在车辆前部的摄像头3的焦距F和图像中的人体候选的身高h，依照下式（1）求出从摄像头3的位置、即车辆位置到作为被监测对象的在实际空间中的人体候选2之间的在实际空间中的距离（距离求出值Zc）。

Zc=Hc×F/h=170［cm］×F/h    ···（1）

但是与人体候选2相比，在实际空间中的真实人体5的身高比假设的上述人体候选2的身高还高或还矮时，如所述图15所示，作为假定值的身高Hc相对于真实人体5的身高值Htrue会存在高度误差ΔH，此时产生下式（2）所示的距离误差ΔZ（测距误差）。

ΔZ=F×ΔH/h    ···（2）

另外，如日本发明专利公报特开2007-213561号所述，其提供了如下一种方法：从不同时刻拍到的2帧图像中求出同一被监测对象的放大率（时间变化率），根据该放大率求出到被监测对象的距离。但该方法存在以下问题：求出距离，要花费一定的时间。

发明内容

鉴于上述情况，本发明的目的在于提供一种被监测对象距离测定装置和搭载了该装置的车辆。所述被监测对象距离测定装置根据图像中的人体候选的尺寸更精准地求出从摄像装置到实际空间中的人体候选（上述图像中推定人体候选2的图像所对应的，在实际空间中的真实人体5）的距离。