[发明专利]对机器人臂的位置信息的测量

权利要求书

1.一种用于进行机器人臂的位置测量的装置，所述装置包括：

光线发射器，所述光线发射器被设置为沿相对于所述发射器是已知的多个不同的路径发射光线，所述发射器被安装在所述机器人臂上；

支撑架，所述支撑架在相对于所述支撑架固定的位置处携带多个图像传感器；以及

被连接到所述图像传感器的装置，以确定，相对于所述支撑架，在其处光线入射在所述图像传感器上的位置，并且因此以确定与所述发射器相关联的坐标系相对于所述支撑架的位置信息。

2.如权利要求1中所要求权利的装置，其中所述光线发射器包括多个光源。

3.如权利要求1或2中要求权利的装置，其中所述光线发射器发射多于10条的光线。

4.如权利要求1中要求权利的装置，其中所述光线发射器发射单个光线，并且被安装在扫描机构上以便沿所述不同的路径的所述光线被连续地产生。

5.如前述权利要求中任何一个权利要求中要求权利的装置，其中所述图像传感器包括像素化的传感器，所述像素化的传感器包括CCD或CMOS有源像素传感芯片。

6.如权利要求5中要求权利的装置，其中每个图像传感器包括多个相邻的成像芯片。

7.如前述权利要求中任何一个权利要求中要求权利的装置，其中所述光线发射器和所述支撑架两者均携带光学基准元件，或附接光学基准元件的装置。

8.如权利要求7中要求权利的装置，其中所述光学基准元件是被球形地安装的回射器。

9.如前述权利要求中任何一个权利要求中要求权利的装置，还包括次级支撑架，所述次级支撑架在相对于所述次级支撑架固定的位置处携带多个光传感器。

10.一种用于进行实质上如以上参考附图中的图1至6以及如在附图中的图1至6中所示而描述、或如在附图中的图7或图8中所示而修改的位置测量的装置。

11.一种用于进行位置测量的方法，使用光线发射器和支撑架，所述光线发射器被设置为沿相对于所述发射器是已知的多个不同的路径发射光线，所述支撑架携带多个图像传感器。

12.如权利要求11中要求权利的方法，其中所述位置测量是针对所述光线发射器相对于与所述支撑架相关联的坐标系的位置的。