[发明专利]机器人系统、机器人控制装置及机器人系统的软件更新方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种对存储于机器人控制装置内的软件进行更新的机器人系统及机器人系统的软件更新方法。

背景技术

现有的机器人控制装置的软件更新方法是通过在基板上更换写入有软件的PROM来进行的。但是，近来随着能够电子地擦除/写入的闪存等的EPROM(可擦可编程只读存储器)的普及，存在这样一种方法，通过通信电缆连接电脑等的外部终端和机器人控制装置，并将软件从外部终端传送至控制装置，以更换控制装置内的软件。而且，提出了一种机器人控制装置，其通过网络线路连接外部终端和机器人控制装置，可以通过1台外部终端同时进行多个机器人控制装置的软件更新(例如，参照专利文献1)。

使具有网络通信功能及重写存储器功能的系统程序起动，通过通信网络将更新的或者用途变更的新的系统程序从主机传送到各个机器人控制装置上。提出了一种机器人控制装置，其中各机器人控制装置，通过重写存储器功能，自动地将各自的机器人控制装置的系统程序重写为被传送的新的系统程序(例如参照专利文献2)。

对于具有EPROM的机器人控制装置来说，通过网络线路将多个机器人控制装置连接，再确认存储于其他的机器人控制装置的EPROM中的软件版本，如果确认其他的机器人控制装置的软件版本比自身的机器人控制装置的软件版本新，则通过网络线路将该软件传送过来。由此，在没有主机或者外部终端时也可以进行软件更新。进一步地，软件更新结束的机器人控制装置将软件传送到通过网络线路连接的其它的机器人控制装置，接收软件的机器人控制装置在接收结束之后进行自身的软件更新。提出了这样一种方案，通过重复上述操作，依次传播软件更新操作，以使多个机器人控制装置的软件更新完成(例如，参照专利文献3)。

然而，对于专利文献1、专利文献2中所示的现有的机器人控制装置的软件更新方法来说，必须要有外部终端或主机，用于将软件传送到机器人控制装置。而且，这些外部终端、主机要使用同一通信线路和机器人控制装置连接在一起，有时需要搬动外部终端，或需要准备并设置好主机。而且，在这些外部终端、主机发生故障的时候，就不能实行软件的更新。

如果生产线上构成有多个机器人，全部的机器人控制装置的版本最好是统一的。如果软件版本不同，操作方法、显示画面也会因版本而不同，这样对操作者的操作造成不便。而且，有时版本的不同会引起机器人的动作轨迹的差异，不能通过同一指导程序使其进行同一动作，需要根据每个版本重新指导动作轨迹、即指导程序。另外，新的版本的软件不合适时，会有将其降级为稳定动作的旧的版本的情况，在这种情况下，构成生产线的多个机器人控制装置需要全部统一为旧的版本。

另一方面，专利文献3所示的不使用现有的主机进行软件更新的方法中，一定要进行版本的确认。这样，如果软件的版本已经是新的版本，就不需要再进行软件更新，因此会产生软件的版本不统一的情况。例如，机器人控制装置A是版本1.00，机器人控制装置B是版本3.00，使用版本2.00的软件实施更新操作时，机器人控制装置A被更新为版本2.00，而机器人控制装置B仍然是版本3.00。此时，2台机器人控制装置的版本处于不一致的状态，操作方法、显示画面也会因版本而不同，对操作者造成困扰。而且，如果新的版本的软件不合适，即使想降级到稳定动作的版本1.00，也不能退回到旧的版本。

而且，专利文献3所示的不需要主机而进行的软件更新方法，首先，需要将外部存储装置连接到一台机器人控制装置的外部连接接口，进行人为地软件更新操作，这样就必然花费操作时间。而且，软件更新结束的机器人控制装置要传送软件到通过网络线路被连接的其它的机器人控制装置。然后，接收的机器人控制装置在接收结束之后进行自身的软件的更新，软件更新之后再对其它的机器人控制装置进行软件的发送。由此，依次传播软件更新操作。因此，如果因为某些原因，使得自身的软件更新操作没有完成，例如存储软件的EPROM不能被写入时等，就不能对其它的机器人控制装置进行软件发送。由此，会导致不能同时更新多个机器人控制装置，完成全部软件的更新操作也要花费时间。特别是如果在刚开始软件更新操作的最初几台中，因为某些原因使得机器人控制装置的软件更新操作不能结束时，可能会导致软件的更新操作的传播的开始极端地缓慢，或者导致传播停止。