[实用新型]多运动模态机器人

权利要求书

1.一种多运动模态机器人，其特征在于：

包括机架(4)、通过模态调节器(12)连接于机架(4)的飞行滚动足(13)；

上述模态调节器(12)依次包括安装于机架(4)上的第一伺服电机(5)、安装于第一伺服电机(5)输出轴上的第二伺服电机(6)、安装于第二伺服电机(6)输出轴上的摇臂(9)、安装于摇臂(9)上的第三伺服电机(8)，其中第二伺服电机(6)的输出轴与第一伺服电机(5)的输出轴垂直、第三伺服电机(8)的输出轴与第二伺服电机(6)的输出轴垂直；

上述飞行滚动足(13)包括位于一端的爬行足(7)和位于另一端的涵道车轮(2)，且爬行足(7)的轴线与涵道车轮(2)的轴线重合，爬行足(7)安装在上述第三伺服电机(8)的输出轴上；还包括安装于涵道车轮(2)内的涵道风扇(1)与用于驱动涵道风扇(1)的无刷电机(10)；还包括用于驱动涵道车轮(2)做整体转动实现滚动前进的直流电机(11)；

上述模态调节器(12)与飞行滚动足(13)至少为三组。