[实用新型]多功能拓展式排爆机器人机械爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及排爆、机器人领域，尤指一种多功能拓展式排爆机器人机械爪。

背景技术

目前进口、国产的大、中、小型排爆机器人的基本功能、结构及原理十分相似，均是由操作箱与机器人本体两部分组成，操作方式可根据情况选择有线控制或无线控制。机器人本体由信号控制系统、行动底盘系统、机械臂系统、视频监控系统四大部分组成，自身携带电瓶作为动力源。机器人机械臂末端为两趾机械爪，共两路控制信号，可通过电机控制机械爪轴向旋转、张开、捏合。排爆人员通过操作箱发出指令，排爆机器人可移动至可疑爆炸物附近，利用机械臂前端的两趾机械爪，在多路视频监控系统的帮助下，准确的抓取可疑爆炸物，并将其转移至指定安全位置待进一步处理，或利用机械臂侧位的排爆水炮将可疑爆炸物当场击碎销毁。

然而，目前的排爆机器人的机械爪功能过于单一，仅能实现抓取、转移的功能，而在实战中，往往疑似爆炸物周边环境复杂，或疑似爆炸物被胶带、线绳捆绑固定，或被置放于较大的包裹内，排爆机器人因不能完成剪断线绳、划破胶带、割开包裹等动作而不能及时转移可疑爆炸物，这就可能需要排爆人员近距离处置而面临重大风险。此时，如果利用排爆水炮当场销毁，可疑爆炸物上的指纹等重要证据就被毁灭，为下一步侦查破案带来难度。

此外，目前的排爆机器人转移可疑爆炸物后并不能完成真正意义上的“拆弹”功能，可疑爆炸物被现场转移后，为利于侦查破案，往往需要对可疑爆炸物进行拆解、分离，在消除爆炸危险后，提取、保留相关证物。但在这一过程中排爆机器人不能完成拆解、剪线、剥离等工作，从而使排爆手面临巨大的危险。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种功能齐全，机械结构开放，可拓展使用多种普通工具、特种工具、枪支及其他设备的多功能拓展式排爆机器人机械爪。

本实用新型的次一目的在于，提供一种结构简单，易于改造安装，可应用于各类型的排爆机器人及民用机械臂上的多功能拓展式排爆机器人机械爪。

本实用新型的又一目的在于，提供一种成本低廉的多功能拓展式排爆机器人机械爪。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术手段如下：

一种多功能拓展式排爆机器人机械爪，其包括：一个机械爪基座，该机械爪基座是由一个活关节连接的一个固定端和一个活动部分，该固定端与机器人机械臂末端固定连接，该活动部分一端设有一个连接部；一个动力装置容置于该机械爪基座内并与该活关节相连，该动力装置驱动活关节使该活动部分能够上下往复摆动；该连接部通过一个连接轴活动的连接一个机械爪套筒，另一个动力装置驱动该机械爪套筒相对该连接部旋转；一个机械爪件，连接机械爪基座的套筒，该机械爪件选用张合爪、旋转爪或往复爪，该机械爪套筒的前端部分设置有卡扣部，该机械爪件上设有扣合部，与机械爪套筒的卡扣部可拆卸的连接。

本实用新型的有益效果在于：本多功能拓展式排爆机器人机械爪功能齐全，机械结构开放，可拓展使用多种普通工具、特种工具、枪支及其他设备；本多功能拓展式排爆机器人机械爪可应用于各类型的排爆机器人及民用机械臂上，其结构简单，易于改造安装，且成本低廉。

附图说明

图1是本实用新型多功能拓展式排爆机器人机械爪基座平面图。

图2是本实用新型多功能拓展式排爆机器人机械爪张合爪平面图。

图3是本实用新型多功能拓展式排爆机器人机械爪旋转爪平面图。

图4是本实用新型多功能拓展式排爆机器人机械爪往复爪平面图。

图5是本实用新型多功能拓展式排爆机器人机械爪延长臂平面图。

主要元件符号说明：

1 铆接方筒     2 电动机             3 激光瞄准器

4 机械爪套筒   5 轴承               6 卡扣部

7 电动机       8 圆筒               9 电动机

10 螺丝轴      11 套丝圆柱          12 连杆

13 夹板        14 齿轮              15 变速齿轮组

16 输出齿轮    17 纵向旋转套口      18 横向旋转套口

19 同轴齿轮    20、22减速变向齿轮组 21轴向连杆

23 纵向连杆    24 传递杆            25 两趾机械爪

26 活节螺栓    100 机械爪基座       200 张合爪

300 旋转爪     400 往复爪           500 延长臂