[实用新型]装箱、码垛机器人

权利要求书

1.装箱、码垛机器人，其特征在于：包括底部基座、回转机架、机械臂机构、手腕、抓手、手腕姿态保持机构和回转支承，回转支承连接在底部基座上，回转机架安装在回转支承上并与底部基座相连，机械臂机构通过主动关节与回转机架相连，手腕连接在机械臂机构和手腕姿态保持机构上，抓手连接于手腕下端。

2.根据权利要求1所述装箱、码垛机器人，其特征在于：所述回转机架上安装有驱动电机。

3.根据权利要求1所述装箱、码垛机器人，其特征在于：所述主动关节为垂直主动关节和水平主动关节。

4.根据权利要求1或3所述装箱、码垛机器人，其特征在于：所述机械臂机构包括上臂、前大臂、后大臂、连杆、垂直移动板、水平移动板、垂直驱动电机、水平驱动电机，后大臂通过垂直主动关节与垂直移动板相连，前大臂通过水平主动关节与水平移动板相连。

5.根据权利要求4所述装箱、码垛机器人，其特征在于：所述机械臂由后大臂、前大臂、上臂和连杆按一定的比例关系组成平行四杆机构。

6.根据权利要求1所述装箱、码垛机器人，其特征在于：所述手腕姿态保持机构包括关节轴承、末端执行器、两个平行四杆机构、三运动副机构、平衡机构底座和调节螺栓。

7.根据权利要求6所述装箱、码垛机器人，其特征在于：所述两个平行四杆机构和三运动副机构构成平衡链。

8.根据权利要求1所述装箱、码垛机器人，其特征在于：所述底部基座为钢结构件。