[发明专利]拟人电动机械灵巧手

权利要求书

1.一种拟人电动机械灵巧手，其特征在于：包括一个电动拇指(1)、四个电动手指和机械手掌(3)；电动拇指(1)和四个电动手指均依次包括上指节、中指节、下指节和基座体；四个电动手指(2)的下指节分别通过各自的基座体同一方向安装在机械手掌(3)内，电动拇指(1)的下指节通过电动拇指的基座体安装在机械手掌(3)内，电动拇指(1) 位于机械手掌(3)的另一侧面，电动拇指(1)和四个电动手指与机械手掌(3)共面；四个电动手指尺寸结构相同；电动拇指(1)具有四个主动自由度，每个电动手指(2)均有三个主动自由度和一个从动自由度；拟人电动机械灵巧手共有十六个主动自由度和四个从动自由度，与人手自由度一致。

2.根据权利要求1所述的一种拟人电动机械灵巧手，其特征在于：所述的电动手指包括上指节体(8)、上传动轴(9)、上连架杆(10)、连杆(11)、曲柄(12)、中指节体(13)、中指节左从动锥齿轮(14)、中指节右从动锥齿轮(15)、中指节左传动轴(16)、中指节右传动轴(17)、中指节主动锥齿轮(18)、中指节电机(19)、下指节体(20)、方形块(21)、基弯曲传动轴(22)、基弯曲电机(23)、基弯曲主动锥齿轮(24)、基过渡锥齿轮(25)、基弯曲从动锥齿轮(26)、侧展电机(27)、侧展主动锥齿轮(28)、侧展从动锥齿轮(29)和侧展轴(30)；

所述的上指节体(8)经上传动轴(9)联接中指节体(13)，中指节体(13)经中指节左传动轴(16)和中指节右传动轴(17)联接下指节体(20)；方形块(21)经基弯曲传动轴(22)安装在下指节体(20)的底部；中指节电机(19) 安装在下指节体(20)内，基弯曲电机(23)和侧展电机(27)安装在基座体(7)内；

所述的电动手指的一个从动自由度位于上指节体(8)和中指节体(13)联接处；中指节电机(19)驱动中指节主动锥齿轮(18)，经中指节左从动锥齿轮(14)和中指节左传动轴(16)，使曲柄(12)旋转，进而带动连杆(11)，连杆(11)推与上指节体(8)相联的上连架杆(10)，使得上指节体(8)绕上传动轴(9)转动，从而与中指节体(13)构成一个弯曲的从动自由度；中指节左从动锥齿轮(15)和曲柄(12)固联在中指节左传动轴(16)上，中指节左传动轴(16)与下指节体(20)和中指节体(13)滑动联接；上连架杆(10)、连杆(11)、曲柄(12)和上指节体(8)构成一个曲柄连杆机构；上传动轴(9)与上指节体(8)和中指节体(13)滑动联接；

所述的电动手指的中指节体(13)和下指节体(20)联接处构成一个主动自由度；中指节电机(19)驱动中指节主动锥齿轮(18)，经中指节右从动锥齿轮(15)和中指节右传动轴(17)，带动中指节体(13)转动，从而与下指节体(20)构成一个弯曲的主动自由度；中指节右传动轴(17)与中指节体(13)和中指节右从动锥齿轮(15)固联，与下指节体(20)滑动联接；

所述的电动手指的下指节体(20)和基座体(7)联接处构成二个主动自由度；安装在基座体内(7)的基弯曲电机(23)驱动基弯曲主动锥齿轮(24)，带动基过渡锥齿轮(25)，经基弯曲从动锥齿轮(26)和基弯曲传动轴(22)，使得下指节体(20)转动，从而与基座体(7)构成一个弯曲的主动自由度；安装在基座体(7)内的侧展电机(27)驱动侧展主动锥齿轮(28)，经侧展从动锥齿轮(29)、侧展轴(30)和方形块(21)，带动下指节体(20)摆动，从而与基座体(7)构成一个侧展的主动自由度；基弯曲传动轴(22)与下指节体(20)和基弯曲从动锥齿轮(26)固联，与方形块(21)滑动联接；侧展从动锥齿轮(29)、侧展轴(30)和方形块(21)三者固联。

3.根据权利要求1所述的一种拟人电动机械灵巧手，其特征在于：所述的电动拇指(1)的一个主动自由度位于拇指上指节体(31)和拇指中指节体(32)联接处，由拇指上指节电机(33)，经拇指上主动锥齿轮(34)、拇指上从动锥齿轮(35)和拇指上传动轴(36)，驱动拇指上指节体(31)转动，从而与拇指中指节体(32)构成一个弯曲的主动自由度；电动拇指(1)中指节处和基体座处的结构和电动手指中指节处和基体座处的结构相同，电动拇指(1)的其它三个主动自由度与电动手指的三个主动自由度相同。