[发明专利]机器人臂部件

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人臂部件。

背景技术

工业机器人通常包括多个依次连接的机械臂，设置于其末端的机械臂，可装设夹具、切削工具及探测器等末端执行器以执行各种动作。每个机械臂通过一个驱动组件实现绕某一旋转轴线的转动。驱动组件一般包括沿各机械臂的旋转轴线方向设置的电机以及与电机相连接的减速机，减速机的输出端驱动机械臂运动，因此各机械臂沿其转动轴向的尺寸通常较大。

对于位于机器人末端的机械臂，如六轴机器人的相互转动连接且垂直设置的手腕及末端的转动盘中，用于驱动手腕及转动盘的驱动组件通常相邻设置，造成手腕与转动盘沿各自旋转轴线方向的尺寸均较大，增加了机器人整体结构所占用的空间，不利于机器人在较狭小操作空间中的应用。并且，转动盘的自重较大，从而惯性矩变大，给提高机械臂的控制精度造成困难。此外，将驱动旋转盘的电机安装于转动盘的旋转轴线上时，因作业空间较狭小，较难安装。

发明内容

鉴于上述状况，有必要提供一种结构紧凑、便于安装的机器人臂部件。

一种机器人臂部件，其包括手腕壳体、与手腕壳体转动连接的手腕、与手腕转动连接的转动盘、驱动手腕的第一驱动件、设于手腕与第一驱动件之间的第一传动机构、驱动转动盘的第二驱动件以及设于转动盘与第二驱动件之间的第二传动机构。第一驱动件及第二驱动件均设置于手腕壳体上。第一传动机构包括与第一驱动件耦接的第一带传动部件、由第一带传动部件带动的第一转轴、与第一转轴耦接用于将第一驱动件的运动传递至手腕的第一谐波减速机，以及设置于第一谐波减速机与手腕之间、以支撑手腕的交叉滚子轴承。

上述机器人臂部件的第一驱动件及第二驱动件设置于手腕壳体上，并分别通过第一传动机构及第二传动机构将动力传送至手腕及转动盘，可减小该机器人臂部件的整体尺寸，使得结构更为紧凑，还可减轻转动盘的自重，从而减小惯性矩，便于对转动盘进行精确控制。第一传动机构采用第一谐波减速机与交叉滚子轴承还可便于安装并且获得较高的减速比。

附图说明

图1是本发明实施方式机器人臂部件的立体组装图。

图2是图1所示机器人臂部件省略一侧壳体的局部结构图。

图3是图1所示机器人臂部件省略另一侧壳体的局部结构图。

图4是沿图1中IV-IV线的剖视图。

主要元件符号说明