[发明专利]机器人臂部件

权利要求书

1.一种机器人臂部件，其包括手腕壳体、与手腕壳体转动连接的手腕、与手腕转动连接的转动盘、驱动该手腕的第一驱动件、设于手腕与第一驱动件之间的第一传动机构、驱动该转动盘的第二驱动件以及设于转动盘与第二驱动件之间的第二传动机构，其特征在于：该第一驱动件及第二驱动件均设置于手腕壳体上，且该第一传动机构包括与第一驱动件耦接的第一带传动部件、由该第一带传动部件带动的第一转轴、与该第一转轴耦接且用于将该第一驱动件的运动传递至该手腕的第一谐波减速机，以及设置于该第一谐波减速机与手腕之间、以支撑该手腕的交叉滚子轴承。

2.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于：该第二传动机构包括与该第二驱动件耦接的第二带传动部件、由该第二带传动部件带动的第二转轴、与该第二转轴止转连接的主动锥齿轮、与该转动盘固定连接的第三转轴、与该第三转轴止转连接并与该主动锥齿轮相互啮合的从动锥齿轮，以及与该第三转轴耦接且用于将该第二驱动件的运动传递至该转动盘的第二谐波减速机。

3.如权利要求2所述的机器人臂部件，其特征在于：该手腕壳体开设有容置孔，该第一驱动件及第二驱动件均设置于该容置孔内。

4.如权利要求3所述的机器人臂部件，其特征在于：该第一驱动件与第二驱动件相邻设置，且第一驱动件与第二驱动件的输出轴相互平行。

5.如权利要求4所述的机器人臂部件，其特征在于：该第一带传动部件及第二带传动部件分别设于该手腕壳体的两侧。

6.如权利要求4或5所述的机器人臂部件，其特征在于：该手腕壳体包括第一叉分支以及与第一叉分支平行设置的第二叉分支，该第一叉分支与第二叉分支之间形成收容空间，该手腕设于该收容空间内且两端分别与第一叉分支及第二叉分支转动连接。

7.如权利要求6所述的机器人臂部件，其特征在于：该手腕开设有同轴设置的第一轴孔及第二轴孔，以及与第一轴孔、第二轴孔垂直设置且相互连通的第三轴孔，该第一转轴可转动地设置于该第一轴孔内，该第二转轴的两端分别可转动地设置于第一轴孔和第二轴孔内，该第三转轴可转动地设置于第三轴孔内。

8.如权利要求7所述的机器人臂部件，其特征在于：该第一转轴的两端分别由设置于手腕壳体内及手腕内的深沟球轴承支撑。

9.如权利要求7所述的机器人臂部件，其特征在于：该第二转轴一端由设于第二轴孔内的一组背对设置的角接触轴承支撑，另一端由设第一轴孔内的深沟球轴承支撑。

10.如权利要求7所述的机器人臂部件，其特征在于：该第三转轴由设于第三轴孔内的一组背对设置的角接触轴承支撑。