[发明专利]驱动清洁机器人的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种驱动清洁机器人、优选是为清扫和/或吸尘机器人的方法，其中，机器人设置为按地图探测空间以使机器人在一个或多个房间的地面上行驶，且此外机器人具有传感装置，以确定在所探测的房间内的位置。

背景技术

现有技术中驱动自动工作的地面清洁设备的方法，特别是驱动用于家务领域内的地面清洁设备的方法是已知的。优选由蓄电池驱动的清洁机器人为此具有内部存储器，在所述内部存储器内可存储一个或多个房间的地图，根据该地图可在所行驶的房间内进行有针对性的地面清洁。在地图中存储了房间的边界和房间内可能的障碍物，使得根据现有的地图实现了一种对于清洁房间内的地面有利的行驶策略。

此外已知的是清洁机器人设有用于在所探测的房间内确定清洁机器人的位置的传感装置，以便根据所述位置确定和所存储的地图推导出相匹配的行驶策略。

考虑到已知的现有技术，本发明所要解决的技术问题在于，尤其是关于机器人在清洁一个或多个房间时的自动工作方式方面进一步改进现有技术的方法。

发明内容

此技术问题首先且基本上通过权利要求1的对象解决，其中建议任选地可以根据对于空间的自动探测驱动机器人来处理一个区域，或者也可以驱动机器人处理事先通过对区域边界的引导行驶输入的一个区域，在两种情况下，在处理一个区域时可根据当前探测的房间边界对预先给定的路线进行检查。因此，必要时借助操作者的远程控制为在具有待清洁地面的房间内经过的机器人提供用于处理该区域的不同行驶，其中，对待清洁区域的每种行驶都根据所生成的房间地图进行。房间地图例如通过由操作者引导的对于区域边界的引导行驶来建立，即在所谓的教导行驶(Teach-in-Verfahren)中建立。在此，使用者例如通过远程控制在待测绘的区域引导机器人，替代地通过机器人侧的用于方向控制的按键引导机器人，由此建立的地图在机器人内存储于存储器内。在由操作者相应地给出指令后，清洁机器人在所存储的地图内驶过待清洁的区域。这样的开始指令在无事先根据区域边界的引导行驶提供地图的情况下实现，因此机器人可自动地建立这样的地图以用于随后的区域清洁，这通过使用机器人侧的传感装置进行。机器人在此自动驶过房间的区域，其中传感装置通过相应的距离测量探测障碍物，且将所述障碍物作为X/Y坐标存储在地图内。因此机器人例如首先沿房间边界行驶，例如沿墙壁行驶，以定义待清洁区域的外部边界。在此界定的区域内通过对该区域的连续驶过探测例如家具的另外的障碍物，且以相应的坐标存储在地图内。在这样地自动建立房间地图之后，开始使用所存储的地图进行另外地优选的自动清洁程序，替代地例如通过另外的使用者干预进行。与机器人使用通过教导行驶所存储的地图还是使用通过对空间的事先驶过而自动建立的地图来执行清洁过程无关，通过机器人侧的传感装置持续监测预先给定的路线或机器人的直接周围环境，以因此将周围环境或房间边界和障碍物的持续监测与在地图中存储的数据进行对比。以此探测了地图制动后的房间边界的改变或该区域上可能的障碍物的布置的改变，从而调用相应的机器人行驶策略，例如绕行新补充的或另外地例如在区域上移动的障碍物。在此传感装置例如是超声波或红外线传感器，另外传感装置也具有以机械方式作用的障碍物识别器的形式。这样的敏感的障碍物识别器例如从DE 10357636A1中已知。此专利申请的内容在此在内容上完整地在本发明中引用，也用于将该专利申请的特征合并到本发明的权利要求中的目的。由于使用传感器对于机器人周围环境的搜索，探测了在事先生成的地图中未记下的新的障碍物或改变的房间边界。

自动机器人使用其传感装置将其周围环境以距离值的形式接收，且在行驶期间将这些信息组合成地图，其中驶过的路线的坐标以列表的形式存储在存储器内的路径点中。在此，路径点包括对于应地图的X轴和Y轴的两个值，所述值由机器人同时设置。为在地图内定向，采用基于将房间内的当前位置的所测量的距离信息与所存储的地图进行比较的方法。

本发明的另外的特征在下文中也在附图描述中经常按照它们对于权利要求1的主题或对于另外的权利要求的特征的优选对应来解释。但也能够以对于权利要求1或各另外的权利要求的各个特征的对应具有意义，或能够分别独立地具有意义。