[发明专利]横向摆杆式四轮探测车

权利要求书

1.一种横向摆杆式四轮探测车，所述四轮探测车包括车体(1)、悬架、四个车轮和偶数个第一压缩弹簧(16)；四个车轮分别是前转向轮(11)、后转向轮(13)、左车轮(12)和右车轮(14)；其特征在于：悬架包括纵杆(2)、横杆(4)、独立摆杆(3)、第二弹簧(17)、两个转向装置和四个车轮连架杆；两个转向装置分别是前转向装置(5)和后转向装置(6)；四个车轮连架杆分别是前车轮连架杆(7)、后车轮连架杆(9)、左车轮连架杆(8)和右车轮连架杆(10)；车体(1)位于纵杆(2)上且二者固接，横杆(4)与纵杆(2)正交，且横杆(4)与纵杆(2)的正交点位于横杆(4)的几何中心处，横杆(4)转动连接在纵杆(2)上，独立摆杆(3)的前端与纵杆(2)的后下端铰接，独立摆杆(3)的后端与后转向装置(6)固接，纵杆(2)与独立摆杆(3)长度之和与横杆(4)的长度相等，独立摆杆(3)与纵杆(2)之间通过第二弹簧(17)连接，后转向装置(6)与后车轮连架杆(9)的上端连接，后车轮连架杆(9)的下端与后转向轮(13)的轮轴铰接，纵杆(2)前端与前转向装置(5)固接，前转向装置(5)与前车轮连架杆(7)的上端连接，前车轮连架杆(7)的下端与前转向轮(11)的轮轴铰接，前转向轮(11)和后转向轮(13)相对于横杆(4)对称设置，横杆(4)的左端与左车轮连架杆(8)的上端固定连接，左车轮连架杆(8)的下端与左车轮(12)的轮轴铰接，横杆(4)的右端与右车轮连架杆(10)的上端固定连接，右车轮连架杆(10)的下端与右车轮(14)的轮轴铰接，左车轮(12)和右车轮(14)相对于纵杆(2)对称设置；俯看悬架，前转向轮(11)、后转向轮(13)、左车轮(12)和右车轮(14)位于菱形的四个顶点处，车体(1)与横杆(4)之间通过偶数个第一压缩弹簧(16)连接，偶数个第一压缩弹簧(16)相对于横杆(4)的几何中心对称设置。

2.根据权利要求1所述的横向摆杆式四轮探测车，其特征在于：前转向装置(5)包括前转向电机(15)、前减速器(18)和两个前联轴器(19)；纵杆(2)的前端与前转向电机(15)的壳体固定连接，前转向电机(15)的转轴通过两个前联轴器(19)中的一个与前减速器(18)的输入轴传动连接，前减速器(18)的输出轴通过两个前联轴器(19)中的剩余一个与前车轮连架杆(7)的上端传动连接，前车轮连架杆(7)的下端与前转向轮(11)的轮轴铰接；后转向装置(6)包括后转向电机(20)、后减速器(21)和两个后联轴器(22)；独立摆杆(3)的后端与后转向电机(20)的壳体固定连接，后转向电机(20)的转轴通过两个后联轴器(21)中的一个与后减速器(21)的输入轴传动连接，后减速器(21)的输出轴通过两个后联轴器(21)中的剩余一个与后车轮连架杆(9)的上端传动连接，后车轮连架杆(9)的下端与后转向轮(13)的轮轴铰接。