[发明专利]一种移动平台用测试方法和测试系统

说明书

技术领域

本发明涉及移动平台，特别是涉及一种移动平台用测试方法和测试系统。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人等移动平台的技术越来越成熟，其应用也越来越广泛，常见的机器人包括从事家务劳动的清洁机器人，具有防盗、防火等报警系统的家庭安防机器人以及能取代人类长在有毒有害等恶劣环境下进行工作的工业应用机器人等，具有广泛的应用价值和巨大的市场空间。由于机器人的行走路径覆盖效率即移动轨迹路径的覆盖面积与指定区域面积的比值，对评价移动平台的工作效率及覆盖算法具有很大的参考价值，因此有必要准确获得移动平台的行走路径轨迹及覆盖效率值，但目前没有确切的获取机器人的行走路径轨迹的方法或设备，大都通过人工观察来评价路径覆盖算法；此外，对移动平台的覆盖效率大都采用人工进行测试，然后显示移动平台的覆盖效率，但这种测试方法效率低且得到的测试数据误差较大。

发明内容

本发明所要解决的一个技术问题是弥补上述现有技术的缺陷，提供一种移动平台用测试方法。

本发明所要解决的另一个技术问题是弥补上述现有技术的缺陷，提供一种移动平台用测试系统。

本发明移动平台用测试方法的技术问题通过以下技术方案予以解决。

这种移动平台用测试方法，包括以下步骤：

1)将移动平台放入指定区域工作；

2)获取移动平台在指定区域内的行走路径视频信号。

这种移动平台用测试方法的特点是：

还包括以下步骤：

3)根据行走路径视频信号判定正确跟踪移动平台；

4)再现行走路径，将行走路径视频信号转化为移动轨迹图像，并将移动轨迹图像分为移动平台累积经过的覆盖区域及移动平台未经过的非覆盖区域；

5)根据覆盖区域信息评估移动平台的行走路径，显示移动平台的覆盖效率。

本发明移动平台用测试方法的技术问题通过以下进一步的技术方案予以解决。

在所述步骤3)根据行走路径视频信号判定正确跟踪移动平台之前，在行走路径视频中抓取一张图片并依据图片识别移动平台，包括依据图片中移动平台的形状或颜色。

所述步骤3)根据行走路径视频信号判定正确跟踪移动平台之前，如果不能识别移动平台，就对所述行走路径视频信号进行图像滤波。

在对所述行走路径视频信号进行图像滤波之后，仍然不能识别移动平台，就更改移动平台的形状或颜色。

本发明移动平台用测试系统的技术问题通过以下技术方案予以解决。

这种移动平台用测试系统，包括计算机，以及分别与所述计算机连接的视频采集装置和显示装置。

所述视频采集装置获取移动平台在指定区域内的行走路径视频信号。

所述计算机先根据行走路径视频信号判定正确跟踪移动平台；再将行走路径视频信号转化为移动轨迹图像，并将移动轨迹图像分为移动平台累积经过的覆盖区域及移动平台未经过的非覆盖区域；然后根据覆盖区域信息评估移动平台的行走路径，并通过显示装置显示移动平台的覆盖效率。

这种移动平台用测试系统的特点是：

所述显示装置的显示窗口，包括覆盖效率显示窗口，所述覆盖效率显示窗口显示行走路径评估信息以及移动平台的覆盖效率。

本发明移动平台用测试系统的技术问题通过以下进一步的技术方案予以解决。

在所述计算机根据行走路径视频信号判定正确跟踪移动平台之前，计算机在行走路径视频中抓取一张图片并依据图片识别移动平台，包括依据图片中移动平台的形状或颜色。

所述计算机根据行走路径视频信号判定正确跟踪移动平台之前，如果不能识别移动平台，就对所述行走路径视频信号进行图像滤波。

在对所述行走路径视频信号进行图像滤波之后，所述计算机仍然不能识别移动平台，就更改移动平台的形状或颜色。

所述显示装置的显示窗口，还包括实时视频显示窗口，所述实时视频显示窗口实时显示移动平台当前状况。

所述显示装置的显示窗口，还包括移动轨迹窗口，所述移动轨迹窗口显示移动轨迹图像，所述移动轨迹图像包括移动平台累积经过的覆盖区域及移动平台未经过的非覆盖区域。

所述移动轨迹窗口小于所述实时视频显示窗口，且所述移动轨迹窗口的宽度与长度之比等于所述实时视频显示窗口的宽度与长度之比。

所述视频采集装置，包括摄像机和视频采集卡，所述视频采集卡分别与所述摄像机和所述计算机连接。

本发明与现有技术对比的有益效果是：