[发明专利]电动机控制装置和用于车辆用转向装置的电动机控制装置

权利要求书

1.一种电动机控制装置，其用于控制具有转子和与该转子相对的 定子的电动机，且不使用旋转角传感器而对电动机进行控制，该电动机 控制装置包括：

电流驱动部，其以依据作为虚拟的旋转角的控制角的旋转坐标系的 轴电流值驱动所述电动机；

增加角运算部，其运算应该加到所述控制角的增加角；

控制角运算部，其在每个规定的运算周期中，通过将所述增加角加 于控制角的前次值而求取控制角的此次值；

转矩检测部，其用于检测施加于被电动机驱动的驱动对象的电动机 转矩以外的转矩；

变更部，其根据所述转矩检测部的检测转矩变更控制所述电动机的 参数；以及

禁止部，其在所述检测转矩的绝对值成为规定值以下之前，禁止所 述变更部的动作。

2.如权利要求1所述的电动机控制装置，还包括：

指示转矩设定部，其依据预先决定的特性设定指示转矩，

其中，所述增加角运算部基于所述指示转矩和所述检测转矩的偏差 运算所述增加角。

3.如权利要求2所述的电动机控制装置，其中，

所述变更部，在所述检测转矩的绝对值是所述规定值以上的第一值 以上时变更所述参数。

4.如权利要求1至3中任一项所述的电动机控制装置，其中

所述增加角运算部进行比例积分控制，

所述变更部使作为所述参数的所述比例积分控制中的积分项变更 为零。

5.如权利要求4所述的电动机控制装置，其中

所述变更部使作为所述参数的所述增加角变更为零。

6.如权利要求5所述的电动机控制装置，其中

所述变更部通过使所述比例积分控制中的比例项和积分项变更为 零，使所述增加角变更为零。

7.如权利要求5或6所述的电动机控制装置，其中

所述变更部使作为所述参数的所述控制角的前次值变更为零。

8.如权利要求7所述的电动机控制装置，

还包括比例积分控制部，其控制所述轴电流值，其中，

所述变更部使作为所述参数的所述比例积分控制部中的积分项变 更为零。

9.如权利要求1所述的电动机控制装置，

还包括允许部，其在所述增加角的绝对值为阈值以上时，即使是在 所述禁止部的动作中，也允许所述变更部的动作。

10.如权利要求9所述的电动机控制装置，

还包括增加角限制部，其以规定的限制值限制所述增加角的绝对 值，其中，

所述限制值为所述阈值以上。

11.一种用于车辆用转向装置的电动机控制装置，其不使用旋转角 传感器而对电动机进行控制，该车辆用转向装置具有：包括转子和与该 转子相对的定子的电动机；以及被所述电动机施加驱动力的车辆的转向 机构，该电动机控制装置包括：

电流驱动部，其以依据作为虚拟的旋转角的控制角的旋转坐标系的 轴电流值驱动所述电动机；

增加角运算部，其运算应该加到所述控制角的增加角；

控制角运算部，其在每个规定的运算周期中，通过将所述增加角加 于控制角的前次值而求取控制角的此次值；

转矩检测部，其用于检测施加于操作部件的转向转矩；

变更部，其根据所述转矩检测部的检测转向转矩变更控制所述电动 机的参数；以及

禁止部，其在所述检测转向转矩的绝对值成为规定值以下之前，禁 止所述变更部的动作。

12.如权利要求11所述的用于车辆用转向装置的电动机控制装置， 还包括：

指示转矩设定部，其依据预先决定的特性设定指示转向转矩，

其中，所述增加角运算部基于所述指示转向转矩和所述检测转向转 矩的偏差运算所述增加角。