[发明专利]一种机器人手爪多功能测试装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人手爪测试装置。

背景技术

随着机器人技术的不断发展和机器人应用领域的扩展，出现了一种能够用于空间领域的机器人手爪，进而需要有一种功能多、性能好、操作简便的地面测试设备用于检测该类机器人手爪的各项机电性能。目前普通机器人并没有成套的末端操作器测试设备，即使已有的一些测试设备也是功能单一，例如一般来说测力装置(如压力传感器)和测位装置(如码盘)虽然均有专门的厂家生产但不能集成到一起，即使一些专用设备虽然具有一定的综合性能但也结构复杂、造价高，因此需要一种针对空间机器人手爪的多功能专门测试装置，完成机器人手爪的多项测试项目。

发明内容

本发明的目的是为解决现有的机器人手爪测试设备存在的功能单一、结构复杂、造价高的问题，进而提供了一种机器人手爪多功能测试装置。

本发明的技术方案能完成三种形态，该三种形态分别是：

形态一：本发明的测试装置由支撑座总成、定位板、两个立柱、码盘、码盘固定板、连接轴和夹板组成；支撑座总成由四个支撑腿、安装板、安装法兰和保护防尘座总成组成；安装板下端面的四个顶角处各设有一个与安装板可拆卸连接的支撑腿，安装法兰设置在安装板的上端面上且与其可拆卸连接，保护防尘座总成设置在安装法兰上且与其可拆卸连接，定位板设置在安装板的上方，两立柱设置在定位板和安装板之间且与二者可拆卸连接，码盘的外壳和码盘固定板连接，码盘固定板设置在安装板的上端面上且与其可拆卸连接，码盘的芯轴穿过码盘固定板的轴孔与连接轴的一端连接，连接轴及被测手爪的输出轴夹紧在两个夹板之间，连接轴与被测手爪的输出轴同轴设置。

形态二：本发明的测试装置由支撑座总成、两个立柱、轴承座、两个轴承盖、垫片、两个轴承、受力板、传动轴、滑轮、钢丝和砝码组成；支撑座总成由四个支撑腿、安装板、安装法兰和保护防尘座总成组成；安装板下端面的四个顶角处各设有一个与安装板可拆卸连接的支撑腿，安装法兰设置在安装板的上端面上且与其可拆卸连接，保护防尘座总成设置在安装法兰上且与其可拆卸连接，轴承座设置在安装板的上方，两立柱设置在轴承座和安装板之间且与二者可拆卸连接，轴承座设置在两个立柱上且与两个立柱可拆卸连接，轴承座的两个侧壁上各设有一个轴承孔，传动轴上的一端装有滑轮，滑轮与传动轴同步转动连接，钢丝的一端缠绕在滑轮上，钢丝的另一端与砝码连接，传动轴的另一端穿过两个轴承孔中与滑轮相邻的一个轴承孔并设置在远离滑轮的一个轴承孔内，每个轴承孔与传动轴之间装有轴承，该远离滑轮的一个轴承孔内装有垫片，且垫片设置在传动轴的另一端处，两个轴承各通过一个与轴承座的外侧壁可拆卸连接的轴承盖轴向定位，受力板装在传动轴上且与传动轴可拆卸连接。

形态三：本发明的测试装置由支撑座总成、两个支座、手轮、螺母、传感器支座、后推杆、压力传感器、前推杆、测位仪压板、电感测位仪和测位仪支座组成；支撑座总成由四个支撑腿、安装板、安装法兰和保护防尘座总成组成；安装板下端面的四个顶角处各设有一个与安装板可拆卸连接的支撑腿，安装法兰设置在安装板的上端面上且与其可拆卸连接，保护防尘座总成设置在安装法兰上且与其可拆卸连接，两个支座沿竖直方向平行设置在安装板上且与安装板可拆卸连接，传感器支座设置在两个支座中的一个上且与其可拆卸连接，测位仪支座设置在两个支座中的另一个上且与其可拆卸连接，传感器支座设有开槽，后推杆、压力传感器和前推杆三者连接在一起并沿传感器支座至测位仪支座方向置于传感器支座的开槽内，螺母安装在传感器支座靠近后推杆一侧的外侧壁上，手轮与螺母旋接并与后推杆接触，推动压力传感器及前推杆与被测手爪伸出的输出轴接触，电感测位仪安装在测位仪支座上，电感测位仪的测头与被测手爪伸出的输出轴接触并压紧测位仪压板和测位仪支座，测位仪压板和测位仪支座可拆卸连接。

本发明具有以下有益效果：一、本发明采用通用零部件，使得机器人手爪安装在测试设备上之后不用拆卸，即可完成全部测试，有利于降低工作强度和难度。二、本发明具有三种形态：形态一可以测量手爪位置、完成手爪位置标定及启动电流测试；形态二可以进行输出负载测试和受力测试；形态三可以进行手爪轴系刚度测试。三、本发明具有造价低，功能多，结构简单，使用安全、可靠的优点，该测量装置不仅可用作专门的空间机器人领域，同时还可将其推广到工农业生产的其他机器人领域。

附图说明