[发明专利]用于估计对象的位置的设备和方法

说明书

本发明要求2009年10月15日提交的韩国专利申请第10-2009-0098302号的优先权，通过引用将其合并于此。 

技术领域

本发明涉及对象的位置的估计，并更具体地，涉及用于估计放置在货柜场(container yard)中的对象的位置的设备和方法。 

背景技术

如本领域公知的，在其中制造例如船舶的大规模结构的工业场地，按照以下这样的方式制造大规模结构，即将其划分为块，单独制造所划分的块，并整体装配所制造的块。 

用于大规模结构的单独块被称为装配块。这些装配块在装配之前被放置在例如货柜场的广阔空间中，并由此存在对于有效装配的需求，以标识和管理这些装配块位于的位置。 

用于标识装配块的位置的传统技术如下。 

第一，存在由操作者手动管理装配块的位置的技术。为此，在货柜场上绘制例如停车线的线，并然后向这些线分配批号(lot numbers)。 

第二，存在在其上携带装配块的运输装置上安装GPS接收机并自动匹配GPS接收机和批号的技术。 

第三，存在使用GPS定位方法来精确测量装配块的围绕物的位置、并在装配块上放置激光光波仪器以便测量例如装配块的角的特征点的相对定位技术。 

然而，前述估计装配块的位置的传统技术具有以下问题。 

第一技术具有位置估计和管理的效率取决于操作者的熟练程度而改变的问题，并在装配块的多样性和空间效率方面是不利的。 

第二技术具有以下问题：GPS信号可由装配块中断，以及虽然能够检测 运输装置的位置但是不能准确检测其上放置的装配块的位置。 

第三技术具有由于测量装配块的特征点的困难导致的位置估计和管理效率低的问题。 

发明内容

考虑到以上，本发明提供了一种用于估计对象位置的设备和方法，其能够基于该设备的移动方向角和位置以及该设备和位于货柜场中的对象之间的分离距离，来估计该对象的位置。 

根据本发明的第一方面，提供了一种用于通过与放置在任意地点处的对象上安装的信号装置的通信来估计对象位置的设备，该设备包括： 

距离计算单元，用于通过与该信号装置的通信来计算该对象位置估计设备和该对象之间的分离距离； 

图像获取单元，用于当该距离计算单元通过与该信号装置的通信接收到信号时，获取该对象的图像； 

位置测量单元，用于当该距离计算单元通过与该信号装置的通信接收到该信号时，测量该对象位置估计设备的移动方向角和位置； 

同步单元，用于当该距离计算单元接收到该信号时，执行对于该距离计算单元所接收的信号、该图像获取单元所获取的图像、以及该位置测量单元所测量的移动方向角和位置的标记，以指明它们被同时记入日志(logged)；和 

位置确定单元，用于基于由该距离计算单元计算的分离距离、由该同步单元标记的图像、以及由该同步单元标记的移动方向角和位置，来确定所估计的该对象的位置。 

根据本发明的第二方面，提供了一种用于通过与放置在任意地点处的对象上安装的信号装置的通信使用对象位置估计设备来估计对象的位置的方法，该方法包括： 

在该对象位置估计设备中包括的距离计算单元中，通过与该信号装置的通信来计算该对象位置估计设备和该对象之间的分离距离； 

当该距离计算单元通过与该信号装置的通信接收到信号时，获取该对象的图像并测量该对象位置估计设备的移动方向角和位置； 

对于通过与该信号装置的通信所接收的信号、所获取的对象的图像、以 及所测量的该对象位置估计设备的移动方向角和位置执行标记，以指明它们被同时记入日志；和 

基于所计算的分离距离、所标记的该对象的图像、以及所标记的该对象位置估计设备的移动方向角和位置，来确定所估计的该对象的位置。 

附图说明

通过结合附图给出的对于实施例的以下描述，本发明的以上特征将变得清楚，其中： 

图1示出了用于通过使用根据本发明实施例的对象位置估计设备来估计装配块的位置的系统的框图； 

图2图示了构成根据本发明实施例的该对象位置估计设备的位置确定单元的详细框图；和 

图3提供了图示了根据本发明实施例的该对象位置估计设备估计装配块的位置的处理的流程图。 

具体实施方式

其后，将参考附图来详细描述本发明的实施例。