[发明专利]用于估计对象的位置的设备和方法

权利要求书

1.一种用于通过与放置在任意地点处的对象上安装的信号装置的通信来估计对象的位置的设备，该设备包括：

距离计算单元，用于通过与该信号装置的通信来计算该对象位置估计设备和该对象之间的分离距离；

图像获取单元，用于当该距离计算单元通过与该信号装置的通信接收到信号时，获取该对象的图像；

位置测量单元，用于当该距离计算单元通过与该信号装置的通信接收到该信号时，测量该对象位置估计设备的移动方向角和位置；

同步单元，用于当该距离计算单元接收到该信号时，执行对于该距离计算单元所接收的信号、该图像获取单元所获取的图像、以及该位置测量单元所测量的移动方向角和位置的标记，以指明它们被同时记入日志；和

位置确定单元，用于基于由该距离计算单元计算的分离距离、由该同步单元标记的图像、以及由该同步单元标记的移动方向角和位置，来确定所估计的该对象的位置。

2.根据权利要求1的设备，其中，当该信号装置包括定向超宽带收发机时，该距离计算单元包括超宽带接收机，其中所述定向超宽带收发机和所述超宽带接收机构成超宽带定位系统。

3.根据权利要求2的设备，其中所述超宽带接收机被安装为与该对象位置估计设备的前进方向正交。

4.根据权利要求1的设备，其中该位置测量单元被实现为集成实时运动学和推算定位的定位系统。

5.根据权利要求1的设备，其中该位置确定单元包括：

方向估计器，用于基于从该位置测量单元提供的对象位置估计设备的移动方向角，来估计该距离计算单元的方向；

第一位置估计器，用于基于从该位置测量单元提供的对象位置估计设备的位置，来估计该距离计算单元的位置；

第二位置估计器，用于基于由该方向估计器估计的该距离计算单元的方向、由该第一位置估计器估计的该距离计算单元的位置、和由该距离计算单元计算的分离距离，来估计该对象的位置；和

位置验证器，用于基于该图像获取单元所获取的图像，来确定该第二位置估计器所估计的对象的位置是否对应于同一装配块的预定位置。

6.根据权利要求5的设备，其中该方向估计器通过考虑相对于该对象位置估计设备的前进方向的该距离计算单元的安装角，而估计该距离计算单元的方向。

7.根据权利要求5的设备，其中该第一位置估计器通过执行从该位置测量单元提供的对象位置估计设备的位置的杠杆臂校正，来估计该距离计算单元的位置。

8.一种用于通过与放置在任意地点处的对象上安装的信号装置的通信、使用对象位置估计设备、来估计对象的位置的方法，该方法包括：

在该对象位置估计设备中包括的距离计算单元中，通过与该信号装置的通信来计算该对象位置估计设备和该对象之间的分离距离；

当该距离计算单元通过与该信号装置的通信接收到信号时，获取该对象的图像并测量该对象位置估计设备的移动方向角和位置；

对于通过与该信号装置的通信接收的信号、所获取的对象的图像、以及所测量的该对象位置估计设备的移动方向角和位置执行标记，以指明它们被同时记入日志；和

基于所计算的分离距离、所标记的该对象的图像、以及所标记的该对象位置估计设备的移动方向角和位置，来确定所估计的该对象的位置。

9.根据权利要求8的方法，其中，当该信号装置包括定向超宽带收发机时，使用超宽带接收机计算该分离距离，其中所述定向超宽带收发机和所述超宽带接收机构成超宽带定位系统。

10.根据权利要求8的方法，其中使用集成了实时运动学和推算定位的定位系统，来测量该对象位置估计设备的移动方向角和位置。

11.根据权利要求8的方法，其中所述确定所估计的该对象的位置的步骤包括：

基于该对象位置估计设备的移动方向角，来估计该距离计算单元的方向；

基于该对象位置估计设备的位置，来估计该距离计算单元的位置；

基于所估计的该距离计算单元的方向、所估计的该距离计算单元的位置、和所计算的分离距离，来估计该对象的位置；和

基于所获取的图像，来确定该对象的位置是否对应于同一装配块的预定位置。

12.根据权利要求11的方法，其中通过执行该对象位置估计设备的位置的杠杆臂校正，来估计该距离计算单元的位置。