[发明专利]移动体控制装置和移动体控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及移动体控制装置和移动体控制方法，用于控制与其上驾乘的用户一起行驶的移动体。具体地，本发明涉及移动体控制装置和移动体控制方法，用于基于用户的脑活动信息来对移动体进行驱动控制。

背景技术

近年来，提出了各种控制方法，作为用于通过利用用户的脑活动信息来操作移动体的方法。利用该脑活动信息的控制例如具有可以提供迅速、用户友好界面(或还可以被肢体残疾人使用的界面)的优势。传统的控制难于获得这样的优势，例如利用肌电位的控制和利用如操纵杆的操作系统的控制。

同时，已知一种活动支持系统，根据用户的注意程度和用户的视野中的注意区域来对电动轮椅进行驱动控制，该注意程度基于用户的脑电波强度的变化形式，该视野中的注意区域基于脑电波强度分布和视线(例如参见专利文献1)。此外，公开了一种技术，其中由脑电波控制的电动轮椅配置有各种障碍传感器，并且根据用户的需要通过利用来自障碍传感器的传感器信息来可靠地控制电动轮椅(例如参见非专利文献1)。

文献列表

专利文献

[专利文献1]日本未经审查的专利申请公开No.2007-202882

非专利文献

[非专利文献1]2007IEEE第十次国际会议(Adaptive Shared Control of a Brain-Actuated Simulated Wheelchair)

发明内容

技术问题

顺便提及，由传感器检测的脑活动信息一般具有小的信号/噪声比。因此，难于通过分离并提取理想的脑活动信息来产生具有足够精度的控制信号。另一方面，专利文献1中公开的活动支持系统根据用户的注意程度和用户的视野中的注意区域来驱动控制电动轮椅。然而其结构和控制过程很复杂。在非专利文献1中公开的相关技术中，通过利用来自障碍传感器的传感器信息似乎可以更可靠地控制电动轮椅。然而，电动轮椅的结构和控制过程很复杂。

为解决上述问题提出本发明，并且本发明的主要目的是提供移动体控制装置和移动体控制方法，可以在简化控制过程的同时实现高精度控制。解决问题的方案

为了实现上述目的，本发明的一个方面是一种移动体控制装置，包括：脑活动检测单元，其检测用户的脑活动信息；脑信号分离单元，其从所述脑活动检测单元检测到的所述脑活动信息将伪迹成分分离；控制信号产生单元，其在被所述脑信号分离单元将所述伪迹成分分离出的所述脑活动信息中，以交叠方式使用于提取脑数据的采样时段以预定间隔滑动，分别计算对于在通过滑动获得的各个所述采样时段内所述脑数据的特征值，并且基于计算得到的所述特征值产生控制信号；以及驱动控制单元，其根据所述控制信号产生单元产生的控制信号来对其上有用户在驾乘的移动体进行驱动控制。根据此方面，可在简化控制过程的同时实现高精度控制。

在该方面中，还可包括产生教师信号的教师信号产生单元，其中，所述脑信号分离单元可利用由所述教师信号产生单元产生的所述教师信号来执行学习，并且根据用户将所述伪迹成分分离。

在该方面中，还可包括产生教师信号的教师信号产生单元，其中，所述控制信号产生单元可利用由所述教师信号产生单元产生的所述教师信号来计算所述特征值与所述控制信号之间的对应关系，并且基于所述特征值和计算得到的所述对应关系来产生所述控制信号。

在该方面中，还可包括：肌电位检测单元，其检测用户的肌电位；以及停止判定单元，其基于由所述肌电位检测单元检测到的所述肌电位来判定是否使所述移动体停止。当所述停止判定单元判定为要使所述移动体停止时，所述驱动控制单元控制所述移动体以使所述移动体停止。

在该方面中，可当所述驱动控制单元连续地从所述控制信号产生单元接收到相同的控制信号达预定次数或更多时，所述驱动控制单元执行与所述控制信号对应的控制。

在该方面中，所述控制信号产生单元可包括：信号产生单元，基于计算得到的所述特征值并基于所述特征值与控制信号之间的预设对应关系，连续地产生与所述特征值对应的控制信号；以及信号选择单元，将由所述信号产生单元连续地产生的控制信号分成群组，从每个所述群组选择至少一个控制信号，并且将所选择的所述控制信号输出到所述驱动控制单元，其中每个所述群组具有预定数目的连续的控制信号。

在该方面中，所述信号选择单元可针对各个所述群组选择每个所述群组中数目最多的类型的控制信号，并且可将所选择的控制信号输出到所述驱动控制装置。

在该方面中，所述信号选择单元形成的所述群组中的每个所述群组均具有当前控制信号和连续的之前控制信号。