[发明专利]具有模糊度选择的GNSS信号处理方法和装置

权利要求书

1.一种用于估计从对确定位置有用的全球导航卫星系统(GNSS)信号所导出的参数的方法，所述方法包括：

从多个GNSS卫星中的每个GNSS卫星获得GNSS信号的观测值；

将所述观测值馈送到具有状态向量的滤波器，所述状态向量至少包括所述GNSS信号的每个接收频率的浮点模糊度，每个浮点模糊度构成了与在所述GNSS信号的接收机和从其接收所述GNSS信号的GNSS卫星之间的所述GNSS信号的整波长数相关联的实数估计，并且所述滤波器用于为所述状态向量的每个浮点模糊度估计浮点值；

选择所述状态向量的模糊度的子集；

将整数值指派给所述子集的浮点模糊度的所估计的浮点值，以便定义多个候选集；

确定每个候选集的质量测量；以及

形成所述候选集的加权平均。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，选择所述状态向量的浮点模糊度的子集包括以下之一：(a)操作所述滤波器以便根据所述观测值来估计浮点模糊度值的完备集，并且随后从浮点模糊度值的完备集当中选择浮点模糊度的所述子集；以及(b)操作所述滤波器以便根据所述观测值来估计所选择的包括比浮点模糊度值的所述完备集更少的浮点模糊度值的部分集，其中，所述浮点模糊度值的部分集包括所述状态向量的浮点模糊度的所述子集。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述选择包括：选择与被连续跟踪达最长时间段的卫星的频率相对应的浮点模糊度，作为所述子集的浮点模糊度。

4.根据权利要求1至3中的至少一个所述的方法，其中，形成所述加权平均包括：

选择具有优于第一门限的质量测量的第一数目的候选集，其中，所述第一门限是基于参考候选集的参考质量测量来确定的；以及

形成所选候选集的加权平均，每个候选集基于其质量测量而在所述加权平均中进行加权。

5.根据权利要求1至4中的至少一个所述的方法，其进一步包括：

通过以下中的至少一个来确定浮点解中的问题：(1)将参考候选集的质量测量与问题门限进行比较，和(2)通过将所述参考候选集的质量测量与所述参考候选集的浮点模糊度的超集的质量测量进行比较来确定改进因子；以及

重置所述浮点模糊度中没有被包括在所述候选集中的至少一个浮点模糊度的所估计的浮点值。

6.根据权利要求1至5中的至少一个所述的方法，其包括：使用所述加权平均来估计所述GNSS信号的接收机的位置。

7.根据权利要求4和5中的至少一个所述的方法，其中，所述参考候选集是具有最佳质量测量的候选集。

8.根据权利要求4至7中的至少一个所述的方法，其中，所述候选集的质量测量由残余误差范数值来构成，候选集的残余误差范数值是对所述候选集到具有所述浮点模糊度的所述状态向量的统计距离的度量。

9.根据权利要求4至8中的至少一个所述的方法，其中，所述第一门限被确定为以下中的至少一个：所述参考质量测量的分数、所述参考质量测量的倍数，以及与所述参考质量测量的距离。

10.根据权利要求4至9中的至少一个所述的方法，其包括：如果所选候选集的第一数目小于第二门限，则以具有最佳质量测量的非所选候选集开始，按照降序，基于候选集的质量测量来选择第二数目的进一步的候选集用于形成所述加权平均，所述第二数目由在所选候选集的第一数目与定义了要包括在所述加权平均中的候选集的最小数目的第二门限之间的差来构成。

11.根据权利要求4至10中的至少一个所述的方法，其包括：如果所选候选集的第一数目大于第三门限，则以具有最差质量测量的所选候选集开始，按照降序，在形成所述加权平均时排除第三数目的所选候选集，其中，所述第三数目由在所选候选集的第一数目与定义了要包括在所述加权平均中的候选集的最大数目的第三门限之间的差来构成。

12.根据权利要求1至11中的至少一个所述的方法，其中，形成所述加权平均包括：

确定所述候选集的最佳质量测量；

确定具有所述最佳质量测量的候选集的期望值；

确定作为所述最佳质量测量与所述期望值之比的误差测量；

根据所述误差测量来调整所述候选集的质量测量；以及

基于所调整的质量测量来执行对第一数目的候选集的选择。