[发明专利]利用肌骨骼信息的操作支援装置和操作支援方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种操作支援装置和一种操作支援方法。

背景技术

存在用于感测操作者的状态并基于该状态控制各种类型的作动机构的技术，并且关于车辆控制，通过监测车辆驾驶员的驾驶操作的输入和结果或车辆驾驶员的认知状态来改变车辆控制的尝试已有所报道。

例如，日本专利申请2006-123640号公报(JP-A-2006-123640)中记载的驾驶位置调节装置由用照相机获取的图像信息检测驾驶员的关节弯曲角度，基于该关节弯曲角度计算座椅和转向盘的最佳移动量，并基于所计算出的移动量调节座椅和转向盘，使得座椅、转向盘和驾驶员的位置处于理想的驾驶位置。

此外，日本专利申请2007-168641号公报(JP-A-2007-168641)中记载的可变转向角转向装置是通过推定针对转向输入角度的目标车辆状态量(例如车速、横摆率或水平加速度)来控制车辆运动的车辆稳定性控制(VSC)的一个示例，更具体地，其通过基于车速和转向盘转向状态检测驾驶员的紧急避让操作并控制与该紧急避让操作对应的转向输出而在驾驶员已进行紧急避让操作时自动地控制遵循驾驶员的避让意图的转向角。

另一方面，还存在用于预测人的行为的技术。

例如，日本专利申请2006-110217号公报(JP-A-2006-110217)中记载的肌肉活动推定系统由操作特定目标对象的人的关节和肌肉的各个运动状态量及要被操作的目标对象的刚性和粘性来推定人的肌肉活动状态。

此处，通常希望在车辆控制期间尽快起动驾驶支援装置(快速起动)以便确保车辆驾驶员的安全性。

因此，可考虑一种发射“车辆驾驶员面部朝向警报”的技术，其利用由用照相机获取的图像信息检测驾驶员的状态的JP-A-2006-123640等来检测驾驶员面部的朝向，或者换句话说，是一种通过用照相机监测驾驶员的面部朝向而在驾驶员已将他或她的视线转移到与行驶方向等不同的方向上的情况下使预碰撞安全系统(PCS)警报的时间加速的技术。

但是，对于利用JP-A-2006-123640的“车辆驾驶员面部朝向警报”的情况，因为驾驶员的认知行为是通过仅基于用照相机获取的图像信息来监测驾驶员的面部朝向和视线而被推定的，由于存在许多导致驾驶员的实际操作的不确定要素，所以虽然该方法可适于推定驾驶员的认知状态(例如察觉或未察觉)，但它具有不适于预测驾驶员的操作的问题。

此外，JP-A-2007-168641中记载的转向协作模式的VSC基于与驾驶员先前执行的操作有关的信息来进行控制。也就是说，虽然这种类型的控制在基本上没有不确定要素(即，不具有任何预测的要素)方面较好(因为控制基于先前的结果来进行而不预测将来的操作)，但是由于车辆运动控制的动作基于已由驾驶员执行的操作而开始，因此它具有不可避免地包含“延迟要素”的问题。对于转向协作模式的VSC的情况，例如，由于不可避免地包含该“延迟要素”，存在在驾驶员的操作和车辆控制动作之间产生分歧(偏差)状态的可能性，由此导致这种类型的控制具有不完善的方面(例如，发生不能由车辆控制处理的情况)的问题。

这样，虽然在JP-A-2006-123640和JP-A-2007-168641记载的相关技术中检测车辆驾驶员的面部朝向或紧急避让操作，但由于这些未被提前预测，所以即使为了确保安全性而快速起动驾驶支援装置，在实际上不需要紧急避让操作的情况下，也存在驾驶支援装置最终并不由于其快速起动而被需要的问题。此外，还需要以高精度来推定驾驶员希望何种类型的驾驶支援，并且在无法以高精度推定车辆驾驶员希望的驾驶支援的内容的情况下，存在不能为驾驶员提供舒适的驾驶支援的问题。此外，由于控制基于与由车辆驾驶员执行的操作有关的信息而开始，因此存在控制不能快速开始的问题，由此使得控制开始的时间不可避免地包含“延迟要素”。

为了解决上述问题，必须在已精确地预测出驾驶员的实际运动和操作及与这些操作直接相关的状态之后在适当的时间起动(包括快速起动)驾驶支援装置。此外，虽然希望尽量消除上述“延迟要素”以便更安全地执行车辆运动控制，但由于存在如果控制更快速地起动(快速起动)则动作变得不需要的情况，所以关于快速起动必须精确地预测是否希望起动控制。