[发明专利]利用肌骨骼信息的操作支援装置和操作支援方法

权利要求书

1.一种操作支援装置，包括：

用于检测操作者的肌骨骼状态的肌骨骼状态检测单元；

由所述操作者操作的操作部件；

响应于所述操作部件的操作而动作的作动机构；和

控制单元，所述控制单元包括用于通过控制所述肌骨骼状态检测单元来取得所述操作者的肌骨骼状态信息的肌骨骼状态信息取得单元，用于基于由所述肌骨骼状态信息取得单元取得的所述肌骨骼状态信息来预测所述操作者是否施行所述操作部件的操作的操作预测单元，和机构控制单元，所述机构控制单元用于在所述操作预测单元已预测出所述操作部件的操作要被施行的情况下，在所述操作部件的操作之前执行所述作动机构的实际动作的前处理动作，或者开始所述实际动作。

2.根据权利要求1所述的操作支援装置，其中

所述操作者是车辆的驾驶员，并且

所述肌骨骼状态检测单元、所述操作部件、所述作动机构和所述控制单元被装设在所述车辆中。

3.根据权利要求2所述的操作支援装置，其中

所述肌骨骼状态信息取得单元取得所述驾驶员的与所述操作部件接触的肢体的所述肌骨骼状态信息。

4.根据权利要求2所述的操作支援装置，其中

所述肌骨骼状态信息取得单元取得所述驾驶员的头部以下的身体部分的所述肌骨骼状态信息。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的操作支援装置，其中

所述操作部件是要由所述驾驶员用来控制控制车辆运动的所述作动机构的部件，并且

所述机构控制单元对由于所述操作部件的操作而产生的所述车辆运动执行辅助控制。

6.根据权利要求3或4所述的操作支援装置，还包括存储单元，

其中，所述存储单元包括用于存储人体肌骨骼信息的人体肌骨骼信息存储单元，所述人体肌骨骼信息至少包括基于所述驾驶员的关节的运动范围确定的肢体或头部以下的身体部分的运动范围约束条件，并且

所述操作预测单元参照存储在所述人体肌骨骼信息存储单元中的所述运动范围约束条件，并且基于由所述肌骨骼状态信息取得单元取得的所述肌骨骼状态信息来预测所述驾驶员是否操作所述操作部件。

7.根据权利要求3至6中任一项所述的操作支援装置，其中

所述操作部件包括转向盘，

所述作动机构包括转向机构，并且

所述机构控制单元对响应于所述驾驶员对所述转向盘的操作而动作的所述转向机构执行转矩辅助控制。

8.根据权利要求7所述的操作支援装置，其中

运动范围约束条件包括基于所述驾驶员的肘的运动范围限定的肘关节运动范围约束条件，并且

所述操作预测单元基于由所述肌骨骼状态信息取得单元取得的所述肌骨骼状态信息和存储在所述人体肌骨骼信息存储单元中的所述肘关节运动范围约束条件来预测所述驾驶员操作所述转向盘的方向。

9.根据权利要求7或8所述的操作支援装置，其中

在所述操作预测单元预测出所述转向盘的操作方向的情况下，所述机构控制单元在所述转向盘被操作之前执行所述转向机构的齿轮的游隙减小处理以沿所述预测出的操作方向动作，或者在所述操作预测单元预测出所述转向盘的操作时或在所述驾驶员操作所述转向盘时向所述转向机构施加转矩以沿所述预测出的方向动作。

10.根据权利要求3至6中任一项所述的操作支援装置，其中

所述操作部件包括制动踏板，

所述作动机构包括制动机构，并且

所述机构控制单元对响应于所述驾驶员对所述制动踏板的操作而动作的所述制动机构执行制动辅助控制。

11.根据权利要求10所述的操作支援装置，其中

运动范围约束条件包括基于所述驾驶员的膝关节或髋关节中至少一者的运动范围限定的腿关节运动范围约束条件，并且

所述操作预测单元基于由所述肌骨骼状态信息取得单元取得的所述肌骨骼状态信息和存储在所述人体肌骨骼信息存储单元中的所述腿关节运动范围约束条件来预测所述驾驶员是否操作所述制动踏板。