[实用新型]快换机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其是一种电动汽车更换电池时使用的快换机器人。

背景技术

当今机电一体化技术的飞速发展，使得机器人在工业领域得到广泛的使用，尤其在工业流水线加工上，更是体现了效率的优点，机器人在加工中的使用，大大节省了操作时间，降低了操作强度，也提高了精度，给标准化作业带来了新的实现手段，特别在电子领域，全套的自动化加工都需要机器人来辅助实现。

鉴于机器人的优越表现，在更多的领域，各种各样的机器人被开发研究出来并应用到实践当中，比如中国专利局于2004年7月14日公告了一份CN1157270C号专利，名称为一种关节型弧焊机器人，采用单片微型计算机开环控制技术控制，配合弧焊电源，实现变工位自动焊接和管道焊缝自动焊接，由焊接工具、关节型手臂、自动上料斗、行走机构、机器人控制器和控制电源组成，以固定在机器人控制器内的焊接控制软件，控制焊接机器人根据设定程序控制关节型手臂、自动上料斗、行走机构相互配合。

当今汽车领域，混合动力汽车的发展，催生电池技术的发展，纯电动汽车使用可充电的电池作为动力单元，电动汽车需要不断更换新的电池，将电能用完的电池重新放回到充电装置进行充电，一边循环利用。初始的阶段，都是采用人工更换的方式，由于电池的重量较大，特别是当多组电池组合成一个整体，如果纯粹采用人工更换的方式也不现实，效率也非常低，而且容易在搬动过程中发生磕磕碰碰，会损坏电池，造成不可修复的故障，特别对电池的容量造成影响。

因此需要使用一种机械的自动控制的装置或设备或者机器人来进行自动更换，中国专利局于2008年7月9日公开了一份CN101214814A号文献，名称为一种车载动力电池更换系统。包括：平行移动平台、旋转平台、轨道、垂直举升装置和电池托盘、平行移动平台位于轨道上，并可沿轨道移动，旋转平台设置在平行移动平台上，所述电池托盘上设置有用于吸取电池盒的电磁吸取装置，该更换系统通过垂直举升装置和电池托盘相配合并由平行移动平台确定位置来进行更换，这种结构需要确定更换电池的合适位置，需要的精度比较高，电池在电池托盘上放置时，容易偏离电池托盘上的滚轮及滚轮槽，会出现平行移动平台已经移动到位，但是电池盒确无法推入到充电位置或者更换位置。

发明内容

本实用新型解决了现有技术中电池由滚轮和滚轮上的滚轮槽进行定位，这样容易在吸取电池的时候，电持容易偏离电池托盘上的滚轮或者滚轮槽造成电池盒无法正常快速推入到指定位置的缺点，提供一种采用结合成平行四边形的旋转臂保证电池抓手处于水平位置，容易控制精确位置的快换机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种快换机器人，包括包括底座、执行结构和控制装置，其中，底座设置在固定于地面的导轨上可沿着导轨移动，底座上固定有可水平旋转的旋转平台，所述的执行机构设置在旋转平台上，执行机构包括旋转臂驱动电机和旋转臂，旋转臂上并行设置有连杆形成平行四边形结构，旋转臂的端部固定有电池抓手。底座在导轨上前后移动，根据电动汽车停止的位置确定底座的位置，底座上的旋转平台旋转可以将电动汽车上用完的电池盒取出，然后转动到充电装置的位置处进行充电，同时将充电装置上充完电的电池盒取出，再转动电动汽车的一侧插入到用电装置中，转动平稳，且可以将用电的电动汽车与充电装置相分离，提高完全性，旋转臂上设置的连杆与旋转臂形成平行四边形结构，这样保证，旋转臂端部的电池抓手在旋转臂旋转移动时，始终保持水平，电池始终处于水平，因为一般电池都为长方体结构，汽车上固定的电池的电池框也为长方体，这样抓手保持水平状可以方便将电池插入到电池框内，减少电池偏转引起的误差，可以提高装配的精度。