[实用新型]快换机器人

权利要求书

1.一种快换机器人，包括底座、执行结构和控制装置，其特征在于底座设置在固定于地面的导轨上可沿着导轨移动，底座上固定有可水平旋转的旋转平台，所述的执行机构设置在旋转平台上，执行机构包括旋转臂驱动电机和旋转臂，旋转臂上并行设置有连杆形成平行四边形结构，旋转臂的端部固定有电池抓手。

2.根据权利要求1所述的快换机器人，其特征在于旋转臂包括大臂和小臂，大臂与旋转平台之间通过转轴连接，小臂的一端与大臂之间通过转轴连接，小臂的另一端固定小三角板，小臂与大臂连接的转轴处固定有大三角板。

3.根据权利要求1或2所述的快换机器人，其特征在于连杆包括大连杆和小连杆，大连杆的一端固定在旋转平台上，大连杆的另一端固定在大三角板上，大三角板、大臂、旋转平台和大连杆构成平行四边形；小连杆的一端固定在大三角板上，小连杆的另一端固定在小三角板上，大三角板、小臂、小三角板和小连杆构成平行四边形。

4.根据权利要求2所述的快换机器人，其特征在于所述的电池抓手固定在小三角板的一个边上，所述的抓手呈箱式结构。

5.根据权利要求1或2或4所述的快换机器人，其特征在于旋转臂驱动电机包括大臂旋转驱动电机、小臂旋转驱动电机，小三角板上固定有抓手旋转驱动电机，旋转平台上固定有旋转平台驱动电机。

6.根据权利要求5所述的快换机器人，其特征在于大臂旋转驱动电机、小臂旋转驱动电机、抓手旋转驱动电机和旋转平台驱动电机为伺服步进电机。

7.根据权利要求1所述的快换机器人，其特征在于底座包括导轨移动座，导轨移动座上固定有四根支撑柱，四根支撑柱的上端固定旋转平台；底座侧边固定有底座移动驱动电机。

8.根据权利要求1所述的快换机器人，其特征在于控制装置固定在底座上，控制装置包括控制驱动电机的控制模块、底座移动驱动电机的控制模块，抓手驱动电机的控制模块、移动坐标控制模块和与交换机进行数据交换的交换控制模块。