[实用新型]遥控履带式伸缩牵引磁探测车

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人车辆技术领域的装置，具体说，是一种遥控履带式伸缩牵引磁探测车。

背景技术

埋藏于地下未知的铁质包装化学品或爆炸物等通常对人身安全和财产造成巨大的伤害，及时快速的寻找排除这些危险品是非常必要的。目前，地下铁磁性危险品主要依靠探测人员手持磁探测仪器进行探测，不仅效率低下，而且操作人员人身安全时刻受到威胁，因此，采用遥控车载磁探测器阵列已成为国内外首选。但是，越灵敏的磁场探测仪器越容易受到铁磁性物质染磁场的干扰，通产要求其周围一定距离范围内不能有铁磁性物体，以免对探测器阵列产生磁干扰，而现有的移动载体动力源很难避免铁磁材料的使用，因此，只有通过来开载体和探测器阵列的距离来衰减磁干扰。一种方法如ZL专利号200710037895.6所述，采用多级关节展开方式实现对探测器阵列磁干扰的衰减，但是这种机器人结构和控制系统复杂，地况适应能力较差，价格昂贵，很难作为现实的设备批量生产。还有一种方法采用如ZL专利号200620093021.3所述的遥控牵引车，在其后增加一辆无磁拖车，探测器阵列安装于拖车上，依靠拖车的长度实现磁干扰衰减。这种方式整车体积庞大，车辆转弯灵活性差，运输不方便，而且牵引车和拖车位置不固定，不利于系统定位。

发明内容

本实用新型的目的在于克服上述技术中的不足之处，提供一种可遥控操作、地面适应能力强、展开时满足磁隔离要求、回收时机动灵活、运输方便、体积小、重量轻的遥控履带式伸缩牵引磁探测车，同时价格便宜，利于批量生产。

本实用新型采用的技术方案如下：

可伸缩无磁拖车双铰接于遥控履带式牵引车上，展开时可伸缩无磁拖车自动着地，整车长度尺寸变大，回收时可伸缩无磁拖车自动抬起，整车结构长度变小。

遥控履带式牵引车包括车体、行走机构、动力驱动系统、制动系统、转向系统、监控系统、车载控制系统和车载无线通讯系统，行走机构连接于车体左右两侧，动力驱动系统的蓄电池固定于车体内部中央，动力驱动系统的电机与减速机串联安装于车体前端下部，直接与行走机构的驱动轮连接，制动系统的电磁制动器与动力驱动系统的电机直接串联，转向系统通过控制左右两侧行走机构的速度实现差速转向，监控系统的前摄像头固定于云台上安装于车体前端，监控系统的后摄像头安装于车体后端一侧，车载控制系统的主控制器固定于车体内部后端，车载控制系统的电机控制器位于车体前端，防撞装置安装于车体前端下部，车载无线通讯系统位于车体内部后侧。

车体采用整体箱式结构，包括主结构、箱板和覆盖件，箱板安装于主结构外侧，覆盖件安装于主结构上端。

行走机构采用履带式行走机构，包括抗震型橡胶履带、涨紧机构、支重轮、驱动轮、引导轮以及履带架，驱动轮安装于履带架前端，引导轮安装于后端，涨紧机构与引导轮相连位于履带架内部，支重轮安装于履带架下端，抗震型橡胶履带在驱动轮、引导轮、支重轮的支撑下，通过涨紧机构涨紧后缠绕在整个履带架外侧。

制动系统分电磁制动器制动和电机再生制动两部分，电磁制动器实现停车制动，电机再生制动在减速时由电机自动产生，实现行车制动。

转向系统没有独立的装置，通过控制左右两侧行走机构的速度实现差速转向。

可伸缩无磁拖车包括牵引梁、伸缩机构、探测器阵列车和自动升降装置，牵引梁通过螺栓连接于车体前端，通过铰接连接于伸缩机构前端，探测器阵列车固定于伸缩机构后端。自动升降装置一端固定于车体上，一端固定于伸缩机构上，伸缩机构相邻轨道之间可相互滑动实现轨道的伸缩，整个可伸缩无磁拖车采用非磁性材料组成。

由于本实用新型采用了可伸缩无磁拖车双铰接于遥控履带式牵引车上的方案，工作时伸缩机构展开，探测器阵列车位于磁隔离距离范围外，避免了牵引车对探测器阵列的磁干扰，提高了探测准确性；伸缩机构回收后，整车外形尺寸变小，运输方便。此外，由于采用了遥控履带式牵引车，整车具有地面适应能力强、操作人员可远离危险区进行操作等特点，提高了地面适应能力和和作业安全性。

附图说明

图1本实用新型的结构示意图。

图2本实用新型遥控履带式牵引车结构示意图。

图3本实用新型可伸缩无磁拖车结构示意图。

下面结合附图对本实用新型的内容作进一步详细说明。

具体实施方式

如图1所示，遥控履带式伸缩牵引磁探测车包括遥控履带式牵引车1和可伸缩无磁拖车2，可伸缩无磁拖车2双铰接于遥控履带式牵引车1上，展开时可伸缩无磁拖车2自动着地，整车长度尺寸变大，回收时可伸缩无磁拖车1自动抬起，整车长度尺寸变小。