[实用新型]高压输电线巡检机器人上线定位装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及高压输电线上应用机器人自动检测技术，特别是一种高压输电线巡检机器人上线定位装置。

背景技术

发明专利申请《手臂升降式高压输电线路自动巡检机器人》，申请号200610117507.0公开了一种高压输电线巡检机器人的结构，它可以替代或部分替代巡线工人进行巡检作业，降低巡检工人劳动强度及危险性，劳动效率有所提高。其缺点是：巡检机器人在高压输电线上依靠两手爪交替向前攀爬越过高压输电线上附属设施如防振锤、耐张塔等障碍后，已经脱离高压输电线的手爪(离线手爪)不能准确落回高压输电线，从而影响其巡检效率。

实用新型内容

本实用新型目的是提供一种能使巡检机器人离线手爪准确上线定位、巡检效率提高的高压输电线巡检机器人上线定位装置。

本实用新型采用技术方案：一种高压输电线巡检机器人上线定位装置，包括巡检机器人的架于地线之上的滚轮和手爪，连接手爪并能让其升降的机器人手臂，在两手爪一侧分别设置有位于地线之上的激光传感器。

激光传感器安装在支架上，支架与机器人手臂连接在一起。

激光传感器采用WT9L光电开关，光源为红色激光。

本实用新型应用能使巡检机器人离线手爪准确上线(地线)定位、巡检效率大幅提高。

附图说明

附图为本实用新型结构示意图(离线手爪未画)。

图中1激光传感器，2激光传感器，3滚轮，4在线手爪，5手臂，6支架，7地线。

具体实施方式

本实用新型所使用的激光传感器采用德国施克光电公司的WT9L光电开关，光源为红色激光，能保证良好的精度与灵敏度。

巡检机器人悬挂在高压输电线地线上，地线的检测是手臂上线定位关键。由于架空地线由多股线绞合成直径仅为9mm的导线，外形不规则，因此，检测的精度、灵敏度和准确率直接影响整个越障过程。由图可知在机器人手爪与滚轮的中心线上安装激光传感器，当激光光斑被障碍物(地线)遮挡时，采样激光传感器输出高电平信号，检测到地线，此时离线手爪随可升降的机器人手臂直接落下就可准确回到地线上，从而进行下一步的两手爪交替向前攀爬。

当激光传感器发出的探测激光无反射，此时激光传感器输出低电平信号，说明地线与离线手爪不对中，只需轻微转动在线手爪的手臂，让激光传感器输出高电平信号，检测到地线，离线手爪就可直接落下准确回到地线上。