[实用新型]开门系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及开门系统，更具体地说，涉及开门系统的机器人和夹具。

背景技术

车身包括需要喷涂的外表面和内表面。由于车身外表面的阻隔，无法直接喷涂内表面。因此，有必要在打开车门之后，喷枪伸进车身内对内表面喷涂。

当采用人工喷涂内表面时，由于喷漆工人完成开门动作并对内表面喷涂。由于人工喷涂精度较差，需要一种对内表面喷涂的喷涂系统，该喷涂系统能够完成开门的动作并且结构简单、成本低。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型提供一种开门系统，包括：底座、由所述底座承载并可绕第一轴旋转的内臂、由所述内臂承载并可绕第二轴旋转的外臂、从所述外臂伸出并固定于所述外臂的垂直臂和从所述垂直臂伸出并可沿第三轴升降的夹具。夹具可达由内臂、外臂和垂直臂所限定的三维空间中的任何一点。该喷涂系统能够完成开门的动作并且结构简单、成本低。

附图说明

图1示出根据本实用新型的实施例的开门系统的示意图；

图2A和图2B示出根据本实用新型的实施例的底座和内臂的剖视图和俯视图；

图3示出根据本实用新型的实施例的开门系统的内臂、外臂和垂直臂的剖视图；

图4A和图4B示出根据本实用新型的实施例的夹具的结构；

图5A和图5B示出根据本实用新型的实施例的垂直臂的结构；和

图6A和图6B示出根据本实用新型的实施例的开门过程。

具体实施方式

图1示出根据本实用新型的实施例的开门系统的示意图。如图1所示，开门系统1包括：底座100、由底座100承载并可绕第一轴110旋转的内臂101、由内臂101承载并可绕第二轴111旋转的外臂102、从外臂102伸出并固定于外臂102的垂直臂103和从垂直臂103伸出并可沿第三轴112升降的夹具104。图1中的左侧、中间和右侧的箭头分别指示内臂101的旋转、外臂102的旋转和夹具104的升降。通过采用三轴结构，简化了开门系统的设计并且降低了成本。

最好，将底座100设计可以在轨道上运动的台车。

图2A和图2B示出根据本实用新型的实施例的底座和内臂的剖视图和俯视图。如图2A和图2B所示，开门系统2包括用于连接底座20和内臂21的第一轴承22、位于内臂21内的第一电动机210和与第一轴承22的轴套相配合的内臂齿轮211。内臂齿轮211接收由第一电动机210输出的转矩进而带动第一轴承22随之旋转。

优选地，沿第一轴的方向，采用诸如螺栓、铆钉一样的固定件将第一轴承22的轴与底座20连接，比如固定到底座20的上表面。内臂齿轮211内开有孔，用于同轴地套在可绕第一轴承22的轴旋转的第一轴承22的轴套上。通过采用诸如螺栓、铆钉一样的固定件，将从内臂21的内壁伸出的部分固定到第一轴承22的轴套，使得内臂21可以随第一轴承22的轴套绕第一轴承22的轴(第一轴)旋转。最好，内臂齿轮211与第一轴承22的轴套之间的接触力足够大，以便在转矩传输中内臂齿轮211和第一轴承22的轴套之间不发生相对转动或仅发生轻微的相对转动。

优选地，第一电动机210和内臂齿轮211之间的转矩的传输可以通过位于内臂21内的第一齿轮组212完成。第一齿轮组212包括：与第一电动机210的输出端连接的第一齿轮2120和将所述转矩传输给内臂齿轮211的传输齿轮组2121。

最好，从内臂21向底座20伸出第一轴停止器213，用于限制内臂21的转动范围；在内臂21内导向第一电动机210开有第一轴加油通道214，用于向第一电动机210加油；为了控制第一电动机210，在第一电动机210上安装旋转编码器215；第一电动机210通过电动机连接器216固定到内臂21内；线缆217通过第一轴承22内部所开的通道由底座20进入内臂21。内臂21上还设有控制模块218，其集成了标准CPU板和1至3块数字和/或模拟I/O板，用于控制机械臂和夹具的运动；在内臂21内设置有测量板219，用于测量旋转编码器215在旋转编码器215上的位置；在内臂21内设置有齐纳保护单元220，用于为夹具提供固有的安全连接。