[发明专利]一种可变距的轮臂复合巡检机器人机构

权利要求书

1.一种可变距的轮臂复合巡检机器人机构，其特征在于：包括前行走夹持机构(1)、前回转机构(2)、前升降机构(3)、变距伸缩机构(4)、后行走夹持机构(5)、后回转机构(6)及后升降机构(7)，所述前、后行走夹持机构(1、5)的一端通过行走轮及夹紧轮与地线夹持、并可在地线上行走，另一端分别与前、后回转机构(2、6)相连接，通过前、后回转机构(2、6)的驱动实现前、后行走夹持机构(1、5)的转动；所述前、后升降机构(3、7)的一端分别与前、后回转机构(2、6)相连接，另一端分别连接于变距伸缩机构(4)，通过前、后升降机构(3、7)实现前、后回转机构(2、6)及前、后行走夹持机构(1、5)的升降；所述变距伸缩机构(4)安装在导轨支架上，通过变距伸缩机构(4)实现前、后行走轮的间距调节。

2.按权利要求1所述的可变距的轮臂复合巡检机器人机构，其特征在于：在导轨支架上还安装有实现机器人机构重心调节的重心移动机构(9)。

3.按权利要求2所述的可变距的轮臂复合巡检机器人机构，其特征在于：所述重心移动机构(9)包括移动电机(50)、第六丝杠(51)、第一滚轮(52)、第六螺母(53)、第二滚轮(54)、电器箱(8)及导轨支架(11)，其中第六丝杠(51)安装在导轨支架(11)上，第六丝杠(51)的一端与安装在导轨支架(11)上的移动电机(50)的输出轴相连接，第六丝杠(51)上螺纹连接有第六螺母(53)、实现第六螺母(53)在第六丝杠(51)上的螺旋移动，电器箱(8)与第六螺母(6)连动；所述第一、二滚轮(52、54)分别与电器箱(8)相连，并容置于导轨支架(11)的凹槽内。

4.按权利要求1或2所述的可变距的轮臂复合巡检机器人机构，其特征在于：所述变距伸缩机构(4)包括变距电机(10)、导轨支架(11)、第一丝杠(12)、第一螺母(13)、第一滑块(14)、第一～三锥齿轮(15～17)、第二螺母(18)、第二滑块(19)、第二丝杠(20)及第一导轨(21)，其中第一、二丝杠(12、20)的一端分别安装在导轨支架(11)上，另一端分别连接有第一、三锥齿轮(15、17)，所述变距电机(10)安装在导轨支架(11)上，变距电机(10)的输出轴上连接有位于第一、三锥齿轮(15、17)下方并分别与第一、三锥齿轮(15、17)啮合传动的第二锥齿轮(16)；第一、二丝杠(12、20)上分别螺纹连接有第一、二螺母(13、18)，实现第一、二螺母(13、18)分别在第一、二丝杠(12、20)上的螺旋移动，第一、二螺母(13、18)分别与前、后升降机构(3、7)的升降架相连接；所述第一导轨(21)安装在导轨支架(11)上，在第一导轨(21)上设有分别与第一、二螺母(13、18)连为一体的第一、二滑块(14、19)。

5.按权利要求4所述的可变距的轮臂复合巡检机器人机构，其特征在于：所述第一、二丝杠(12、20)共线。

6.按权利要求1或2所述的可变距的轮臂复合巡检机器人机构，其特征在于：所述变距伸缩机构(4)包括变距电机(10)、导轨支架(11)、第三螺母(22)、第三丝杠(23)、第二导轨(24)及第三滑块(25)，其中第三丝杠(23)安装在导轨支架(11)上，第三丝杠(23)的一端与安装在导轨支架(11)上的变距电机(10)的输出轴相连接，第三丝杠(23)上螺纹连接有分别与前、后升降机构(3、7)的升降架相连接的第三螺母(22)，实现第三螺母(22)在第三丝杠(23)上的螺旋移动；所述第二导轨(24)安装在导轨支架(11)上，在第二导轨(24)上设有与第三螺母(22)连为一体的第三滑块(25)。

7.按权利要求6所述的可变距的轮臂复合巡检机器人机构，其特征在于：所述第三丝杠(23)上的前后两段螺纹旋向相反。